1.一种智检平衡起重机械臂装置，其特征在于：包括底座，在底座上设置可沿X方向移动的运动框架，在运动框架上还设置有可沿Y方向运动的第一支撑板；在第一支撑板的正上方平行设置有第二支撑板，第一支撑板与第二支撑板通过螺杆固定连接，在第二支撑板的正上方平行设置有第三支撑板；在第一支撑板的中心上方固定设置有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴穿过第二支撑板，并通过联轴器与第三支撑板固定连接；在第三支撑板上固定设置有立柱，立柱顶部固定连接第五支撑板，在第五支撑板和第三支撑板之间还设置有第四支撑板；在第五支撑板上固定设置有直流电机，直流电机的输出轴竖直向下通过联轴器与第一丝杆连接，第一丝杆的下端通过轴承座与第三支撑板连接；第四支撑板的下表面中心固定连接有丝杆螺母，第一丝杆穿过第四支撑板和丝杆螺母；在第四支撑板上固定设置有机械臂，所述机械臂包括水平放置的横梁、设置在横梁一端的抓取装置、设置在横梁另一端的配重装置；第一丝杆穿过横梁，在所述抓取装置上设置有压力传感器；

在所述第三支撑板的下方外边沿固定设置有多个夹轮，每个夹轮包括一对上轮和下轮，上轮和下轮夹住第二支撑板的上表面和下表面；在第一伺服电机的驱动下所述第三支撑板带动夹轮可在平面内做360度旋转运动；

所述配重装置包括第三步进电机、第二丝杆、配重块，第三步进电机的输出轴通过联轴器与第二丝杆连接，第二丝杆通过设置在配重块上的螺纹孔穿过配重块；通过第三步进电机来驱动配重块在第二丝杆上的位置，从而保持横梁的平衡。

2.根据权利要求1所述的一种智检平衡起重机械臂装置，其特征在于：所述抓取装置包括竖梁，竖梁的中部与横梁固定连接，竖梁的末端固定安装有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴竖直向下，通过联轴器与其下方的旋转架固定连接，旋转架与下方的四爪盘连接，四爪盘的每个爪子末端形状为U型槽，每个U型槽内铰接有手指，手指末端设置有手掌，手掌相对的面内设置有所述压力传感器。

3.根据权利要求2所述的一种智检平衡起重机械臂装置，其特征在于：在所述旋转架内部还设置有蜗杆减速自锁电机，蜗杆减速自锁电机的输出轴竖直向下，通过联轴器连接第三丝杆；在四爪盘和旋转架之间还设置有十字架，十字架中心下方固定连接有丝杆螺母，第三丝杆穿过十字架和丝杆螺母；十字架每个臂上铰接一个双头U槽连接件，双头U槽连接件的另一端与所述手指的顶端铰接，双头U槽连接件位于四爪盘每个爪子的正上方。