1.一种单曲柄扑翼飞行器传动机构，其特征在于：包括有一对固定连接的主动曲柄，一对主动曲柄呈V形对称设置，下端固定结合，且结合点铰接连接在飞行器机架上的第一安装点上，一对主动曲柄上端连接有一对长度相等、对称设置的连杆，连杆下端铰接连接在主动曲柄上端，连杆上端铰接连接在一对旋转杆中部，一对旋转杆下端铰接连接在飞行器机架上的第二安装点上，一对旋转杆长度相等、沿第二安装点对称设置，每侧旋转杆上段固定连接有弹簧，弹簧上端固定连接至旋转杆，下端固定连接至第一安装点；

所述传动机构在初始状态下一对连杆之间夹角小于一对主动曲柄之间夹角；所述弹簧上端连接在旋转杆上部靠近上端的位置上；主动曲柄长度a、旋转杆长度b、连杆长度c与一对主动曲柄之间夹角β、第一安装点与第二安装点之间距离d、旋转杆上极限位置至下极限位置之间拍动角 的计算公式为：

2.根据权利要求1所述单曲柄扑翼飞行器传动机构，其特征在于：所述主动曲柄、连杆、旋转杆材料为碳纤维复合材料。

3.根据权利要求1所述单曲柄扑翼飞行器传动机构，其特征在于：所述弹簧为螺旋弹簧。

4.根据权利要求3所述单曲柄扑翼飞行器传动机构，其特征在于：所述d＝39mm，β＝30°时，a＝7mm，b＝38mm，c＝16mm。