1.一种人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：包括大腿夹具、小腿夹具、人体膝关节、第一运动分支和第二运动分支，大腿夹具固定在大腿上，小腿夹具固定在小腿上，所述大腿夹具和所述小腿夹具通过第一运动分支和第二运动分支传动相连；

所述第一运动分支包括第一上连杆和第一下连杆，所述第一上连杆一端套设在滑杆上，所述滑杆通过连接架与所述大腿夹具固连，所述第一上连杆能够相对所述滑杆绕轴线转动和沿轴线滑动，所述第一上连杆另一端通过第一转动副与所述第一下连杆一端铰接，所述第一下连杆另一端通过虎克铰与支撑板连接，所述支撑板一端与所述小腿夹具固连，所述支撑板上固设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述虎克铰上靠近所述小腿夹具的转动副的转动轴连接；所述第一转动副的轴线、所述滑杆及所述虎克铰远离所述小腿夹具的转动副的轴线相互平行；

所述第二运动分支包括第二上连杆和第二下连杆，所述第二上连杆一端通过第二转动副与所述大腿夹具铰接，所述第二上连杆另一端通过第三转动副与所述第二下连杆一端铰接，所述第二下连杆另一端通过第四转动副与所述小腿夹具铰接；所述第二转动副、所述第三转动副及所述第四转动副的轴线相互平行且均与所述第一转动副的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：所述大腿夹具和所述小腿夹具均包括支撑架和绑带，所述支撑架呈半圆环形，所述支撑架的内壁上设置有内衬，所述绑带穿设在所述内衬内侧的卡环中，所述绑带上设置有卡扣。

3.根据权利要求2所述的人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：所述内衬为两个。

4.根据权利要求1所述的人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：所述第一上连杆和所述第二上连杆的长度可调。

5.根据权利要求4所述的人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：所述第一上连杆和所述第二上连杆均包括固定杆、螺纹杆、活动杆和旋转圈，所述固定杆一端与所述螺纹杆固连，所述活动杆上设置有螺纹孔，通过所述螺纹孔与所述螺纹杆螺纹连接，所述旋转圈套设在所述固定杆上且与所述活动杆螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：所述连接架通过螺栓与所述大腿夹具连接。

7.根据权利要求1所述的人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：所述伺服电机的输出轴通过一对锥齿轮与所述虎克铰上靠近所述小腿夹具的转动副的转动轴传动连接。

8.根据权利要求1所述的人机融合的膝关节康复机器人，其特征在于：所述虎克铰上靠近所述小腿夹具的转动副与所述第四转动副的轴线平行。