1.一种刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节包括：第一关机件、第二关节件、轴承、电机和刚柔耦合传动轴；

所述刚柔耦合传动轴分别与所述电机和所述第二关节件连接，所述电机通过所述刚柔耦合传动轴带动所述第二关节件转动；

所述轴承分别设置在所述刚柔耦合传动轴的两端，所述刚柔耦合传动轴通过所述轴承与所述第一关节件连接；

所述刚柔耦合传动轴包括：轴部、外筒和柔性部，所述轴部通过所述柔性部与所述外筒连接。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节还包括支撑件；

所述支撑件设置于所述第一关节件上，用于支撑所述轴承。

3.根据权利要求1所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节还包括：减速器；

所述电机通过所述减速器带动所述传动轴。

4.根据权利要求1所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述第一关机件和所述第二关节件采用轻型高强度的铝合金材料。

5.一种刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节包括：第一关节件、第二关节件、刚柔耦合轴承、电机和传动轴；

所述传动轴分别与所述电机和所述第二关节件连接，所述电机通过所述传动轴带动所述第二关节件转动；

所述刚柔耦合轴承分别设置在所述传动轴的两端，所述传动轴通过所述刚柔耦合轴承与所述第一关节件连接；

所述刚柔耦合轴承包括：轴承部、外筒和柔性部，所述轴承部通过所述柔性部与所述外筒连接。

6.根据权利要求5所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节还包括支撑件；

所述支撑件设置于所述第一关节件上，用于支撑所述轴承。

7.根据权利要求5所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述刚柔耦合模块化机器人关节还包括：减速器；

所述电机通过所述减速器带动所述传动轴。

8.根据权利要求5所述的刚柔耦合模块化机器人关节，其特征在于，所述第一关机件和所述第二关节件采用轻型高强度的铝合金材料。

9.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：基座和权利要求1-8任一项所述的刚柔耦合模块化机器人关节；其中，所述基座与所述第一关节件连接。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述基座与所述第一关节件之间设置有支撑件。