1.一种激光供能无人机集群化充电调度方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：获取激光无线充电网络的数据信息，建立充电计费数学模型：其中，Pr是接收端接收功率，η表示光电转换效率，Lp是激光传输损耗，λ是激光的波长，L表示激光充电站，dist(Ui,L)表示第i个UAV与激光充电站LC的欧几里得距离，Pl表示激光发射器发出的激光功率；

步骤二：根据充电计费数学模型，采用引力搜索算法获得初始化数据，计算得到相应的充电计划适应度函数值；所述适应度函数为无人机充电延迟时间Cl，表示激光充电站对每架无人机提供充电服务所花费的平均时间；

其中，ui表示第i架无人机，表示激光充电站LC对ui充电的时间，表示激光充电站LC在给ui充电前对所有充电请求充电的时间，w为无人机的总体数量；

其中：

wt(L→ui)＝∑(ct(L→uj))         (4)Eui表示充电完成后UAV的电量， 表示充电前UAV的电量，ct(L→ui)表示ui充电前第j轮充电请求充电完成的时间；

步骤三：通过引力搜索算法计算每一个充电请求队列的适应度函数值，得到每轮充电请求的适应度函数值fit(t)，并通过比较找出最佳和最差的适应度函数值b(t)和w(t),如公式(5)所示，其中，m表示系统中一个充电队列的充电请求个数，i表示第i个充电请求；

每一轮中求得的适应度函数值与最佳的适应度函数值b(t)来比较；

若fit(t)小于b(t)，则输出此时的充电请求队列的位置向量集合P，并且位置向量集合P中的每个元素用一个随机数z(z∈[‑1,1])随机赋值，按照升序将元素值进行排列，得到一个按照升序排列的元素值表；

若fit(t)大于b(t)，则引力搜索算法继续运行，不断更新适应度函数值和位置向量集合P，直到满足式(3)中所述条件，输出充电时间顺序表。

2.根据权利要求1所述一种激光供能无人机集群化充电调度方法，其特征在于：步骤三中，在充电调度中，充电请求队列表示如下：

其中，w是请求队列中存在的充电请求的总数量， 表示的是第i轮充电请求中的第d个UAV的位置向量。

3.根据权利要求1所述一种激光供能无人机集群化充电调度方法，其特征在于：步骤三中，充电时间顺序表的输出包括：

当算法输出了一组充电队列时，需要按照顺序给这一队列中的无人机进行有序充电，即给队列中的每一个无人机进行排序，引入一个随机变量z，将每个充电请求队列中的元素用一个随机数z进行初始化(z∈[‑1,1])赋值，接着将每个元素值按照升序进行排列，元素值最小的将出现在调度的第一个位置，第二小的将出现在调度的第二个位置，以此类推，则最终每一轮会根据充电请求队列xi得到一个充电请求顺序表；LC将按照此充电顺序为无人机进行有序充电。