1.一种双横臂悬架的主动调节装置，包括转向节(3)、转向摇臂(4)、上横臂(7)和下横臂(5)，其特征在于，还包括外倾角调节机构(1)和控制系统；所述转向节(3)与上横臂(7)之间设有外倾角调节机构(1)，第一传感器用于检测当前外倾角大小；所述控制系统根据当前外倾角大小，通过所述外倾角调节机构(1)调整外倾角。

2.根据权利要求1所述的双横臂悬架的主动调节装置，其特征在于，还包括前束角调节机构(2)，所述前束角调节机构(2)一端与转向摇臂(4)连接，所述前束角调节机构(2)另一端与转向节臂连接；第二传感器用于检测当前前束角大小；所述控制系统根据当前前束角大小，通过所述前束角调节机构(2)调整前束角。

3.根据权利要求1所述的双横臂悬架的主动调节装置，其特征在于，所述外倾角调节机构(1)包括外倾伸缩臂(6)、外倾传动螺杆(10)和外倾伺服电机(8)；所述外倾伸缩臂(6)一端穿过上横臂(7)与外倾螺母(11)连接，所述外倾伸缩臂(6)另一端与转向节(3)连接；所述外倾伺服电机(8)输出轴上设有外倾传动螺杆(10)，所述外倾螺母(11)安装在外倾传动螺杆(10)上，通过外倾伺服电机(8)旋转使所述外倾伸缩臂(6)移动；所述外倾伺服电机(8)安装在上横臂(7)上。

4.根据权利要求2所述的双横臂悬架的主动调节装置，其特征在于，所述前束角调节机构(2)包括第一转向拉杆(16)、第二转向拉杆(18)、前束伸缩臂(13)、前束传动螺杆(12)和前束伺服电机(14)；所述前束伸缩臂(13)一端与第一转向拉杆(16)固定连接，所述前束伸缩臂(13)另一端穿入第二转向拉杆(18)，所述第一转向拉杆(16)与转向摇臂(4)连接，第二转向拉杆(18)与转向节臂连接；所述第一转向拉杆(16)上安装前束螺母(15)，所述第二转向拉杆(18)上固定前束伺服电机(14)，所述前束伺服电机(14)的输出轴上设有前束传动螺杆(12)，所述前束传动螺杆(12)与前束螺母(15)螺纹副配合，通过前束伺服电机(14)旋转使所述前束伸缩臂(13)在第二转向拉杆(18)内移动。

5.根据权利要求1或2所述的双横臂悬架的主动调节装置，其特征在于，所述控制系统包括PID控制器和伺服电机传动模块；所述PID控制器输入当前测量角度与期望值，输出电压值；所述伺服电机传动模块将所述PID控制器输出的电压值转换为伺服电机输出转角。

6.根据权利要求5所述的双横臂悬架的主动调节装置，其特征在于，所述PID控制器根据当前测量角度与期望值，输出电压值具体计算为：其中：

θreq为期望值；

θactual为当前测量角度；

KP为比例系数；KI为积分系数；KD为微分系数；

U为所述PID控制器输出电压值。

7.根据权利要求5所述的双横臂悬架的主动调节装置，其特征在于，所述伺服电机传动模块根据所述PID控制器输出电压值输出伺服电机输出转角，具体公式为：其中：

La为伺服电机电感；Ra为伺服电机电阻；J为伺服电机转子惯量；B为粘性阻尼系数；Kt为转矩常数；Ke为反电动势常数；U(s)为PID控制器输出电压值U。