1.一种干线双向绿波的路侧协同引导系统，其特征在于，所述系统应用于由相邻的信号交叉口及任一流向sj上连通两交叉口的路段构成的控制单元中，每一所述控制单元由起始子单元、平稳子单元和终点子单元构成；所述系统包括信号灯支架、信号灯、视频检测装置、控制箱和工控机；

其中：所述控制单元由设定数量的所述信号灯构成，所述信号灯固定安装在所述信号灯支架上，信号灯支架等距离间隔排列在路段分割处，控制单元内信号灯朝向与车道线的角度保持在驾驶人的视野范围内，所述视频检测装置安装在每一平稳子单元、终点子单元的最末端信号灯支架上；所述控制箱安装于所述控制单元的终点交叉口指定位置，且外接用于控制交叉口交通通行信号的信号控制系统以及路口信号机；所述工控机装设于所述控制箱中，且对应每一所述控制单元中的起始子单元、平稳子单元和终点子单元，所述工控机中设置有起始子单元控制器、平稳子单元控制器和终点子单元控制器；

所述信号控制系统用于发送信号控制方案至所述工控机；所述视频检测装置用于检测实时的车头时距，并将所述车头时距通过网络发送至所述工控机；所述工控机通过网络接收信号控制系统的信号控制方案以及所述车头时距，并根据各子单元内的实时交通运行情况，分别生成起始子单元、平稳子单元、终点子单元内信号灯的引导策略与方案，且相邻子单元间的方案协同，具体为，根据绿波速度、绿波带宽度确定平稳子单元的车头时距的标准区间，在视频检测装置输出的实时的车头时距数值归属于标准区间HM的情况下，工控机以绿波速度作为该单元的灯带移动速度；在实时车头时距与标准区间无法匹配时，工控机自动对灯带移动速度进行修正：车头时距低于标准区间，表明下游车辆过于集中，该子单元内通过灯带引导车辆疏散，即降低子单元的灯带移动速度，反之，车头时距超过标准区间，则表明下游车辆过于疏散，该子单元则通过灯带引导车辆集中，即提高子单元灯带移动速度；

其中，所述起始子单元控制器用于处理起始子单元内各信号灯的启动、停止时间；所述平稳子单元控制器用于处理各平稳子单元内各信号灯的启动、停止时间；所述终点子单元控制器用于处理各平稳子单元内个信号灯的启动、停止时间；所述控制箱根据所述起始子单元控制器、平稳子单元控制器和终点子单元控制器输出的各控制单元内信号灯的启动和停止时间，通过控制总线向各信号灯发送控制指令，所有信号灯响应于所述控制指令执行开启和关闭动作，实现协同的绿灯引导。

2.如权利要求1所述的干线双向绿波的路侧协同引导系统，其特征在于，所述流向sj中j＝1,2，分别表示干线指定路段中绿波的上行方向和下行方向。

3.如权利要求1所述的干线双向绿波的路侧协同引导系统，其特征在于，所述信号灯由灯管和发光组件组成，所述发光组件通过所述灯管安装在所述信号灯支架上，所述发光组件根据所述控制指令发出带有颜色的灯光。

4.如权利要求1所述的干线双向绿波的路侧协同引导系统，其特征在于，所述信号控制方案包括周期长度、协调相位绿灯时长、非协调相位绿灯时长、设计的绿波速度、绿波带宽及各周期内协调相位放行开始时间。

5.如权利要求1～4任一项所述的干线双向绿波的路侧协同引导系统，其特征在于，所述信号灯支架、信号灯、视频检测装置、控制箱和工控机均通过供电电路连接电源。