1.一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：该装置包括机架（1）、设置在机架上的两个电机（2）、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部；

所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆机构；所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆（3）、第二连杆（4）、第三连杆（5）与第四连杆（6）；所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆（7）、第六连杆（8）与第七连杆（9）；所述曲柄摇杆机构包括驱动轮（10）与第四连杆；

所述第一连杆的顶端转动地铰接在机架上，第四连杆的两端分别转动地铰接在第一连杆的中部与驱动轮上，第三连杆的顶端转动地铰接在第四连杆的中部，第二连杆的两端分别转动地铰接在第三连杆的底端与第一连杆的底端，驱动轮与电机转轴固定；

所述第五连杆的顶端转动地铰接在第一连杆的底端并且第五连杆与第二连杆固定，第一连杆和第二连杆之间的铰接轴与第一连杆和第五连杆之间的铰接轴同轴，第七连杆的顶端转动地铰接在第一连杆的中部，第五连杆的底端与第七连杆的底端分别转动地铰接在第六连杆上；所述脚部包括与第六连杆固定的骨架以及设置在骨架中的脚蹼；

所述骨架包括与第六连杆固定的主骨架杆（12）、对称设置在主骨架杆两侧用于控制脚蹼开合的曲柄滑块机构以及与曲柄滑块机构配合的推拉机构；

所述曲柄滑块机构包括沿着主骨架杆滑动的滑块（13）、转动地铰接在主骨架杆上的第一副骨架杆（14）、两端分别转动地铰接在第一副骨架杆与滑块之间的第二副骨架杆（15）；

所述推拉机构包括设置在第六连杆顶端的导轮（17）、一端与第一连杆固定并且另一端绕过导轮后与滑块固定的拉绳（16）、装在主骨架杆上用于顶推滑块的第二弹簧（18）。

2.根据权利要求1所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述第一四杆机构、第二四杆机构、曲柄摇杆机构的各铰接轴轴线互相平行。

3.根据权利要求2所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述第一四杆机构中还设有第一弹簧（11），第一弹簧的两端分别固定在第一连杆与第二连杆之间的铰接轴以及第三连杆与第四连杆之间的铰接轴上。

4.根据权利要求3所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述第一连杆与第四连杆之间的铰接轴高于第一连杆与第七连杆之间的铰接轴，第四连杆的右端转动地铰接在第一连杆的中上部，第七连杆的顶端转动地铰接在第一连杆的中下部。

5.根据权利要求4所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述第七连杆的底端转动地铰接在第六连杆的中部，第五连杆的底端转动地铰接在第六连杆的底端；所述拉绳的两端固定在第一连杆与第七连杆的铰接轴上。