1.一种采棉机地形智能自适应方法，所述的采棉车的采摘头上由前而后设置多排摘锭，所述的采摘头上设有用于检测采棉机前方地形的传感器；其特征在于，所述的方法为：当传感器检测到采棉机前方为上坡时，在T1秒后采摘头执行上升动作；其中，T1＝(L-X1)/V；

当传感器检测到采棉机前方为下坡时，在T2秒后采摘头执行下降动作；其中，T2＝(L+L1+X2)/V；

L为传感器距离第一排摘锭的距离；L1为第一排摘锭至最后一排摘锭的距离；X1和X2为用户自设定的长度保险系数值：即上升动作提前量和下降动作滞后量；V为采棉机的车速。

2.根据权利要求1所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，上升动作的上升高度为H1＝Hx+Hy；

下降动作的下降高度为H2＝Ha-Hb；

其中Hx为传感器检测到的上坡的竖直高度；Hy为用户自设定的高度值；

Ha为传感器检测到的下坡的深度；Hb为用户自设定的高度值；Hb和Hy可以相同也可以不同。

3.根据权利要求2所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，当Hx小于Hc，则采棉机不执行上升动作；

当Ha小于Hd，则采棉机不执行下降动作；

Hc为用户自设定的上坡面高度最低值，Hd为用户自设定的下坡面深度最低值。

4.根据权利要求3所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，当传感器检测到前方地形为坑时；通过传感器测量坑的长度；若坑的长度小于等于L+L1+X2；则在经过该坑的下坡和上坡时采摘头均不执行上升动作和下降动作，即当传感器检测到下坡信息，且在执行下降动作前传感器已经感应到上坡信号，则采棉机不执行下降动作；若坑的长度大于L+L1+X2，则在经过该坑的下坡和上坡阶段时采摘头按照权利要求1所述的方法执行。

5.根据权利要求3所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，当传感器检测到前方的地形为障碍物时，在经过该障碍物的上坡和下坡阶段时，按照权利要求1所述的方法执行。

6.根据权利要求3所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，当传感器检测到前方地形为平地时，采摘头的高度恢复到预设的平地采摘的高度H0。

7.根据权利要求1至6任一所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，所述的传感器安装在距最前排第一个摘锭500mm～700mm的前方，用于检测采摘头前方的地形信息，传感器直接与地面接触，直接感应地面高低。

8.根据权利要求7所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，所述的X1＝20～

200mm，X2＝50～200mm。

9.根据权利要求7所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，Hy和Hb独立的选自

10～50mm。

10.根据权利要求3所述的采棉机地形智能自适应方法，其特征在于，Hc和Hd独立的选自10～50mm。