1.一种集装箱码垛机器人，其特征在于：包括主传送带、下放装置、横向承接带、横移部分、前端机械手部分、横移基台、主机架、万向轮；所述主传送带连接所述下放装置，所述下放装置与所述主传送带保持水平连接，并且与所述主机架连接；所述横向承接带位于所述下放装置下方，固定于所述主机架上；所述横移部分位于所述横向承接带下方；所述前端机械手部分与所述横移部分连接；所述万向轮一共8套，4套安装在所述主机架下方，4套安装在所述主传送带下方，实现码垛机器人在集装箱内整体移动；

所述横移部分包括推出装置、伸缩带前端承接带、伸缩带、伸缩板、基台、竖直移动机架；所述推出装置包括推出气缸、挡板；所述推出气缸固定在所述横移基台上；所述挡板为L型金属板，内置一个传感器，固定在所述横移基台上；所述伸缩带前端承接带位于所述横向承接带下方，与所述横向承接带呈90度固定在所述横移基台上；所述前端机械手部分随所述竖直移动机架实现在高度方向的位置调节，所述竖直移动机架固定在所述基台内，所述伸缩带与所述伸缩带前端承接带连接，所述伸缩板为两板重叠结构，用来支撑所述伸缩带，配合所述伸缩带的伸缩，改变两板重叠部分的长度；所述基台为框架式结构，固定于所述横移基台上，并由所述横移基台通过安装在所述主机架上的滚珠丝杠带动实现横向移动；

所述前端机械手部分包括主臂、副臂、挤出机构；所述主臂内置输送带，与所述伸缩带连接；所述副臂为平行四边形平移机构，内置柔性输送带；所述挤出机构包括气缸、挤压传送带；由四个所述气缸带动上下两条所述挤压传送带，所述挤压传送带之间的距离通过改变所述气缸行程而调节，以适应不同厚度的饲料袋输出；所述副臂连接所述主臂，所述挤出机构连接所述副臂；

集装箱码垛机器人按照以下具体步骤进行工作：

首先将饲料袋放至主传送带上，主传送带将饲料袋输送至下放装置；

下放装置包括：滚筒、光电开关、下放板；滚筒自带动力会将饲料袋送至下放板；饲料袋进入下放板后，位于下放板上的光电开关检测到饲料袋进入后，下放板由气缸带动打开，使饲料袋落入横向承接带；

横向承接带向远离主传送带的位置移动，使饲料袋进入推出装置；饲料袋进入推出装置后，在挡板的限位作用下，饲料袋会与伸缩带前端承接带位置对齐，之后固定在挡板上的传感器检测到饲料袋到达位置后发送信号给推出气缸，推出气缸将饲料袋推出至伸缩带前端承接带；

饲料袋到达伸缩带前端承接带后，传送至伸缩带，经过伸缩带的传送，饲料袋到达基台，之后进入主臂，而后经主臂传送至副臂；

饲料袋经过副臂到达挤出机构，挤出机构将饲料袋推出码放到集装箱内指定位置。