1.一种用于航空的管道矫直送料机，包括工作台(1)、被动传动座(5)、活动同步架(6)、主动传动座(8)，其特征在于，还包括龙门桁架(2)、机械臂(3)、平移导轨(4)和机械手(7)；

所述龙门桁架(2)横跨在工作台(1)上方，平移导轨(4)安装在龙门桁架(2)两边上方位置，平移导轨(4)在水平面上的投影与工作台(1)工作方向垂直，两个平移导轨(4)下方均安装有垂直设置的机械臂(3)，机械臂(3)底部安装有与机械臂(3)在同一垂直线上的机械手(7)，工作台(1)上方在工作方向上平行安装有活动同步架(6)和固定架(9)，活动同步架(6)上等距离安装有三个被动传动座(5)，固定架(9)中间位置安装有主动传动座(8)，主动传动座(8)两侧等距离个安装有一个被动传动座(5)；

其中，所述龙门桁架(2)通过两个第一支撑(21)和两个第二支撑(22)固定在工作台(1)上方位置，第一支撑(21)靠近工作台(1)一侧设置有上料架(23)，上料架(23)下端与工作台(1)底部平行，上料架(23)上端为倾斜结构，上料架(23)靠近第一支撑(21)一端高于上料架(23)靠近工作台(1)一端，上料架(23)在工作台(1)一端的上方有凸起的杆，上料架(23)在斜坡位置上安装有阻隔挡板(233)，阻隔挡板(233)安装在上料架(23)的上方，上料架(23)下方与阻隔挡板(233)相应位置安装有阻隔液压缸(231)，阻隔液压缸(231)伸缩杆上安装有阻隔挡杆(232)；

其中，所述机械臂(3)由升降伸缩液压缸(31)和安装盘(32)组成，安装盘(32)设置在机械臂(3)的顶端位置，安装盘(32)通过螺栓固定在平移导轨(4)上，安装盘(32)下方竖直安装有升降伸缩液压缸(31)，升降伸缩液压缸(31)最下端通过螺栓安装有机械手(7)，机械臂(3)一端位置的中心线和机械手(7)的中心线重合并且与待提起的单个圆管毛坯(10)的中心线在同一个平面上，机械臂(3)另一端位置的中心线与工作台(1)中心线在同一平面上；

其中，所述平移导轨(4)上安装有定位滚轮(44)，两个定位滚轮(44)通过支撑架(43)连接，支撑架(43)上方通过螺栓固定安装有步进电机(41)，步进电机(41)主轴上安装有传动齿轮(42)，传动齿轮(42)与平移导轨(4)上的齿条相互啮合安装，支撑架(43)上在定位滚轮(44)内侧各安装有机械臂(3)，机械臂(3)通过安装盘(32)连接在支撑架(43)上；

其中，所述机械手(7)最上端为前法兰式液压缸(71)，前法兰式液压缸(71)上的伸缩杆上垂直安装有剪刀爪(72)，剪刀爪(72)在伸缩杆上铰接安装，两个剪刀爪(72)在机械手(7)的最下端通过旋转螺钉(74)安装，旋转螺钉(74)上同时安装有V字夹(73)，两个V字夹(73)水平设置并且相对安装，V字的夹角大小根据圆管毛坯(10)的直径选定。

2.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述工作台(1)下方安装有若干个支撑腿(11)，工作台(1)上方沿中心线工作方向上等距离安装有四个定位座(12)，定位座(12)与被动传动座(5)和主动传动座(8)交错设置，中间支撑腿(11)其中一个上侧面安装有主轴向上的传动电机(13)，工作台(1)上方远离上料架(23)的位置间隔安装有两个水平液压缸(14)，水平液压缸(14)伸缩杆朝向活动同步架(6)。

3.根据权利要求2所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述定位座(12)通过四周的螺栓固定安装在工作台(1)上，定位座(12)轴向两侧设置有导向板(121)，导向板(121)中间安装有支撑座(122)，支撑座(122)高度低于导向板(121)，定位座(12)下方安装有平衡液压缸(123)，平衡液压缸(123)伸缩杆通过螺帽安装在支撑座(122)上，支撑座(122)上方设置有减震垫(124)。

4.根据权利要求2所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述传动电机(13)的主轴上安装有电机带轮(131)，电机带轮(131)上设置有两个皮带槽，电机带轮(131)上安装有两根V型皮带(132)。

5.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述被动传动座(5)中心线位置两端通过轴承安装有被动轴(53)，被动轴(53)中间安装有V型辊(51)，V型辊(51)是中间直径小于两端大的V型结构，被动轴(53)顶端安装有被动座盖板(52)。

6.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述活动同步架(6)通过连接杆(61)与水平液压缸(14)的伸缩杆连接，连接杆(61)通过连接套(64)安装在水平液压缸(14)的伸缩杆上，活动同步架(6)上的三个被动传动座(5)中间均安装有固定轴(62)，固定轴(62)上套接安装有圆筒辊(63)，圆筒辊(63)与V型辊(51)分别对应。

7.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述主动传动座(8)中心线上通过圆柱滚子轴承(84)安装有传动轴(85)，传动轴(85)通过主动座下盖板(81)安装在工作台(1)的下方，传动轴(85)伸出工作台下方端点处安装有主动座带轮(82)，主动座带轮(82)上安装有V型皮带(132)，主动传动座(8)顶部通过主动座上盖板(83)，主动座上盖板(83)和主动座下盖板(81)均固定相应位置的圆柱滚子轴承(84)，主动座上盖板(83)与圆柱滚子轴承(84)通过轴承套(86)固定。

8.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，所述固定架(9)上的一个主动传动座(8)和两个被动传动座(5)中间均安装有V型辊(51)。

9.根据权利要求1所述的一种用于航空的管道矫直送料机,其特征在于，该用于航空的管道矫直送料机的工作方式，包括以下步骤：

步骤一、通过阻隔挡板(233)和阻隔挡杆(232)伸出的共同作用，将批量矫直的圆管毛坯(10)叠加放置在上料架(23)上方，通过阻隔液压缸(231)收缩阻隔挡杆(232)使一根圆管毛坯(10)滚动到上料架(23)上表面最低位置，阻隔挡杆(232)继续伸出阻挡剩余圆管毛坯(10)；

步骤二、机械手(7)在前法兰式液压缸(71)向下推动剪刀爪(72)，剪刀爪(72)在旋转螺钉(74)的作用下将两个V字夹(73)水平张开，将机械臂(3)向下伸出到工作位置，使V字夹(73)的中心位置与圆管毛坯(10)的中心线重合，收缩前法兰式液压缸(71)，V字夹(73)将圆管毛坯(10)夹紧，将升降伸缩液压缸(31)的收缩至平移高度；

步骤三、步进电机(41)驱动传动齿轮(42)在齿条上产生相互作用，步进电机(41)在支撑架(43)上随两边的定位滚轮(44)向工作台(1)中心方向移动，当到达工作台(1)中心位置时，停止步进电机(41)的运动，将升降伸缩液压缸(31)向下伸出至圆管毛坯(10)接触到减震垫(124)，此时，前法兰式液压缸(71)向下伸出松开V字夹(73)，使圆管毛坯(10)完全落入到定位座(12)上，升降伸缩液压缸(31)向上收缩到平移位置，步进电机(41)驱动机械臂(3)回到原来位置；

步骤四、两个水平液压缸(14)驱动活动同步架(6)向固定架(9)方向平移，三个圆筒辊(63)接触圆管毛坯(10)并将其架在三个V型辊(51)中间，调整水平液压缸(14)的伸出距离，使圆筒辊(63)与V型辊(51)通过相互之间的作用力矫直圆管；

步骤五、传动电机(13)通过V型皮带(132)驱动传动轴(85)转动，传动轴(85)驱动主动传动座(8)上的V型辊(51)将圆管毛坯(10)向前平移传动，并且使未同时与圆筒辊(63)和V型辊(51)的圆管毛坯(10)经过，将整个圆管毛坯(10)进行矫直并一直向前传送。