1.一种基于牵引车平顺性的悬架非线性特性优化方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)确定目标牵引车平顺性模型：依据目标牵引车的结构特点确定的半车平顺性模型，所述模型包括座椅、驾驶室、驾驶室悬置、二类底盘、底盘悬架、非簧载质量、车轮，其中，前轮、后轮1与后轮2下端接触路面、上端连接非簧载质量，底盘悬架下端与非簧载质量相连、上端与二类底盘相连，驾驶室悬置下端与二类底盘相连、上端与驾驶室相连，驾驶室中有座椅，驾驶员位于座椅之上，模型中各参数的含义如下表所示：符号 含义 数值 单位

mp 驾驶员及座椅质量 100 kgmc 驾驶室质量 1100 kg

mb 二类底盘状态簧载质量 6230 kgmfu 前桥非簧载质量 716 kgmru1 后桥非簧载质量1 728 kgmru2 后桥非簧载质量2 728 kgJc 驾驶室绕其质心的y轴转动惯量 990 kg·m2Jb 二类底盘状态簧载质量绕其质心的y轴转动惯量 24610 kg·m2J 后桥平衡悬架绕其质心的y轴转动惯量 615 kg·m2kp 座椅刚度 20000 N·m-1kfc 驾驶室前悬置刚度 24000 N·m-1krc 驾驶室后悬置刚度 56000 N·m-1kfs 前悬架刚度 560000 N·m-1krs 后悬架刚度 5000000 N·m-1kft 前轮刚度 1800000 N·m-1krt1 后轮1刚度 3600000 N·m-1krt2 后轮2刚度 3600000 N·m-1cp 座椅阻尼 800 (N·s)·m-1cfc 驾驶室前悬置阻尼 6000 (N·s)·m-1crc 驾驶室后悬置阻尼 3000 (N·s)·m-1cfs 前悬架阻尼 16000 (N·s)·m-1crs 后悬架阻尼 16000 (N·s)·m-1l1 驾驶室质心到座椅的距离 0.2 ml2 驾驶室后悬置到二类底盘状态簧载质心的距离 0.7 ml3 驾驶室质心到二类底盘状态簧载质心的距离 1.75 ml4 驾驶室前悬置到二类底盘状态簧载质心的距离 2.7 ml5 前悬架到二类底盘状态簧载质心距离 1.6 ml6 后悬架到二类底盘状态簧载质心距离 2.475 ml7 后桥非簧载质心1到后桥平衡悬架质心的距离 0.675 ml8 后桥非簧载质心2到后桥平衡悬架质心的距离 0.675 m ；

2)建立振动微分方程组：依据步骤1)确定的目标牵引车半车平顺性模型与牛顿第二定律，对各质量体进行受力分析可建立振动微分方程组如公式(1)所示：

3)利用S函数表达非线性阻尼：采用如下步骤实现非线性阻尼拟合：(1)获得目标商用车悬架的阻尼特性曲线点；

速度/(mm/s) -520 -390 -260 -130 -52 0 52 130 260 390 520阻尼力/N 1070 890 700 470 280 0 880 2140 2790 3290 3720(2)采用线性方程分段表达非线性，得到如公式(2)所示的方程组：(3)在MATLAB/Simulink软件中的S函数中采用函数语句对步骤(2)中的方程组(2)进行表达，从而得到目标牵引车悬架非线性阻尼的Simulink模块；

4)建立非线性阻尼平顺性仿真模型：依据步骤2)建立的微分方程组与步骤3)建立的悬架非线性阻尼Simulink模块在MATLAB/Simulink软件中建立目标商用车平顺性模型；

5)建立平顺性优化目标函数与优化区间：平顺性优化目标函数aw0如公式(3)所示：aw0＝aw1+aw2+aw3 (3)，式中，aw1、aw2、aw3分别为目标牵引车以30km/h、60km/h、90km/h的车速行驶于B级路面时的座椅垂直振动加速度频率加权均方根值，可采用公式(4)获得：其中，Ga(f)为对座椅面各向加速度时域历程at进行频谱分析得到的功率谱密度函数；w(f)为频率加权函数，可采用公式(5)获得：优化区间过程如下：

(1)确定优化变量如公式(6)所示：(2)将各变量原始值的正负20％作为优化区间，如下表1所示：表1

优化变量 原始值 优化上限 优化下限kfs 540000 648000 432000krs 5000000 6000000 4000000kc1 1.385 1.662 1.108kc2 1.462 1.7544 1.1696kc3 1.769 2.1228 1.4152kc4 2.436 2.9232 1.9488kc5 5.385 6.462 4.308kc6 16.92 20.304 13.536kc7 16.15 19.38 12.92kc8 5 6 4

kc9 3.846 4.6152 3.0768kc10 3.308 3.9696 2.6464 ；

6)采用粒子群算法进行迭代寻优：其过程为：(1)初始化粒子群：初始化优化变量维数Dim、种群规模大小SwarmSize、最大迭代次数MAXIter、粒子的位置vid与速度xid；

(2)给优化变量X赋值：将粒子群算法产生的初始优化变量通过MATLAB中assign函数赋值到Simulink模型中；

(3)调用目标牵引车平顺性仿真模型：通过MATLAB中的sim函数调用Simulink模型，并设置仿真时间为30s；

(4)调用悬架非线性阻尼Simulink模型，根据输入的悬架阻尼拉伸或压缩速度进行判断，增益后输出阻尼力；

(5)平顺性仿真模型根据输出的阻尼力计算座椅垂直振动加速度时域信号；

(6)在判断仿真时间是否达到设定值30s，若是，则进行下一步计算，若否，则重复步骤(3)到步骤(6)；

(7)根据座椅垂直振动加速度时域信号计算频率加权均方根值；

(8)判断优化迭代次数是否达到最大迭代次数MAXIter设定值，若是，则输出最优结果，若否，则更新粒子群，并重复步骤(2)到步骤(8)。