1.一种基于连杆结构的四足爬行仿生机器人，它包括机器躯体(1)、装设于所述机器躯体(1)左右两侧的左足模块(2)和右足模块(3)、两组结构完全相同分别驱动所述左足模块(2)与所述右足模块(3)运动的动力装置，其特征在于：所述左足模块(2)与所述右足模块(3)结构完全相同，均包括大腿杆A(21)、采用铰链C(231)与所述大腿杆A(21)铰接的小腿杆A(24)、固定装设于所述小腿杆A(24)一端的前脚脚底板(27)、平行于所述大腿杆A(21)装设的大腿杆B(22)、采用铰链D(232)与所述大腿杆B(22)铰接的小腿杆B(25)、固定装设于所述小腿杆B(25)一端的后脚脚底板(28)、两端分别与所述铰链C(231)和铰链D(232)相连的连杆A(23)、两端分别与所述前脚脚底板(27)和后脚脚底板(28)铰接的连杆B(26)，此外还包括金属螺旋弹簧(29)；

所述大腿杆A(21)和大腿杆B(22)分别采用铰链A(211)、铰链B(221)装设于所述机器躯体(1)上；所述大腿杆A(21)与大腿杆B(22)始终平行，所述小腿杆A(24)与所述小腿杆B(25)始终平行，所述连杆B(26)与所述连杆A(23)始终平行；

两组所述动力装置均包括装设于所述机器躯体(1)上的步进电机(41)、装设于所述步进电机(41)输出轴上的主动齿轮(42)、与所述主动齿轮(42)相啮合传动的从动齿轮(43)；

所述从动齿轮(43)固定装设于所述大腿杆A(21)上；

所述金属螺旋弹簧(29)的一端连接所述前脚脚底板(27)、其另一端固定装设于所述从动齿轮(43)上；所述金属螺旋弹簧(29)与所述大腿杆A(21)、小腿杆A(24)共面。