1.一种支撑式外骨骼康复机械手，其特征在于：包括支承机构(10)、食指训练机构(20)、中指训练机构(30)、无名指训练机构(40)、小指训练机构(50)以及大拇指训练机构(60)，且所述食指训练机构(20)、所述中指训练机构(30)、所述无名指训练机构(40)、所述小指训练机构(50)和所述大拇指训练机构(60)的结构相同，均包括前指骨挡板(201)、后指骨挡板(202)、训练导轨(203)、训练滑块(204)、直动导杆(205)、第一连杆(206)、第二连杆(207)以及第三连杆(208)；

所述训练导轨(203)固定在所述后指骨挡板(202)上，所述训练滑块(204)滑动安装在所述训练导轨(203)上，所述第一连杆(206)的一端铰接在所述训练滑块(204)上、另一端铰接在支承机构(10)上，所述第二连杆(207)的一端铰接在所述训练滑块(204)上、另一端铰接在所述前指骨挡板(201)上，所述第三连杆(208)的一端铰接在所述后指骨挡板(202)上、另一端与所述直动导杆(205)的一端铰接相连，所述支承机构(10)上设有横向导轨(308)，所述直动导杆(205)滑动安装在所述横向导轨(308)上，所述前指骨挡板(201)和所述后指骨挡板(202)上分别设有手指固定件(209)；

还包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构包括驱动电机(301)、曲柄盘(302)、曲柄盘连杆(303)、竖向导轨(304)、驱动滑块(306)以及一根以上的滑块连杆(307)，所述竖向导轨(304)固定在所述支承机构(10)上，所述驱动滑块(306)滑动安装在所述竖向导轨(304)上，所述曲柄盘(302)与所述驱动电机(301)的输出轴固接，所述曲柄盘连杆(303)的一端偏心铰接在所述曲柄盘(302)上、另一端铰接在所述驱动滑块(306)上，所述滑块连杆(307)的一端铰接在所述驱动滑块(306)上；所述第二驱动机构包括驱动气缸(309)，所述驱动气缸(309)铰接在所述支承机构(10)上；

所述的大拇指训练机构(60)和所述食指训练机构(20)分别由两个所述第二驱动机构驱动，相应所述驱动气缸(309)的输出轴与相应所述直动导杆(205)的另一端铰接相连；所述中指训练机构(30)、所述无名指训练机构(40)和所述小指训练机构(50)由一个具有三根所述滑块连杆(307)的所述第一驱动机构驱动，相应所述滑块连杆(307)的另一端与相应所述直动导杆(205)的另一端铰接相连。

2.如权利要求1所述的支撑式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述支承机构(10)包括底座(101)、位于所述底座(101)的上方的训练机构支撑板(103)以及连接在所述底座(101)和所述训练机构支撑板(103)之间的支撑架(102)，所述横向导轨设置在所述训练机构支撑板(103)的底部。

3.如权利要求2所述的支撑式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述训练机构支撑板(103)的顶部铺设有防护垫(104)并设置有手掌固定件(105)。

4.如权利要求1所述的支撑式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述支承机构(10)包括底座(101)、位于所述底座(101)的上方的训练机构支撑板(103)以及连接在所述底座(101)和所述训练机构支撑板(103)之间的支撑架(102)，所述竖向导轨(304)的上下两端分别固定在所述底座(101)和所述训练机构支撑板(103)上。

5.如权利要求4所述的支撑式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述支撑架(102)上开有电机安装孔，所述驱动电机(301)固定在所述电机安装孔内。

6.如权利要求2或4或5所述的支撑式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述竖向导轨(304)的上部和下部分别设有限位块(305)。

7.如权利要求1或2或3所述的支撑式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述手指固定件(209)为绑带。

8.如权利要求3所述的支撑式外骨骼康复机械手，其特征在于：所述手掌固定件(105)为绑带。