1.一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，包括依次连接的螺旋式牵引装置(1)，树莓派图像采集装置(2)，单片机控制装置(4)以及清扫装置(5)；所述螺旋式牵引装置(1)与树莓派图像采集装置(2)连接，所述树莓派图像采集装置(2)通过软管关节(3)与单片机控制装置(4)连接，所述单片机控制装置(4)与清扫装置(5)连接；所述螺旋式牵引装置(1)通过空间上呈螺旋线布置的变径驱动机构驱动所述清扫机器人行进，所述单片机控制装置(4)和树莓派数据采集装置(2)通过控制升降机构从而适应管道内壁的直径，所述清扫装置(5)用于清洁管道内壁。

2.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述变径驱动机构包括多组驱动轮构件，所述驱动轮构件通过联轴器彼此连接，并且所述变径驱动机构连接所述树莓派图像采集装置(2)端部的步进电机(206)，所述步进电机(206)带动所述多组驱动轮构件。

3.根据权利要求2所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述驱动轮构件包括轮子支柱(101)、轮子(102)、弹簧盖子(103)与主体支撑(104)，所述轮子支柱(101)一端插入所述主体支撑(104)的内部并且通过弹簧盖子(103)固定，轮子支柱(101)的另一端安装有所述轮子(102)；轮子支柱(101)位于主体支撑(104)内的端部抵接预紧弹簧(105),所述预紧弹簧(105)安装在主体支撑(104)内部空腔。

4.根据权利要求3所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述轮子支柱(101)上安装有轮子的一端设置有轮子连接棒(107)，所述轮子连接棒(107)插入所述轮子支柱(101)端部的圆槽固定，所述轮子连接棒(107)的两端分别通过小型滚动轴承(106)安装有轮子(102)，所述轮子(102)的轴线与管道轴线呈锐角夹角。

5.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述的树莓派图像采集装置(2)包括管道机器人外壳(201)，所述管道机器人外壳(201)内部固定安装有树莓派板子(205)与步进电机(206)。

6.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述的树莓派图像采集装置(2)还包括高清摄像头(206)与升降机构，所述高清摄像头(206)固定在管道机器人外壳(201)与所述螺旋式牵引装置(1)相对的端部；所述升降机构安装在管道机器人外壳(201)外壁面上，并且所述升降机构能够将树莓派图像采集装置(2)托起从而保证树莓派图像采集装置(2)在管道内的移动。

7.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述的弹簧软管(3)包括软管(302)，所述软管(302)内部嵌入弹簧(301)，弹簧(301)一端与树莓派图像采集装置(3)接固定，弹簧(301)的另一端与单片机控制装置(4)的连接固定。

8.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述的单片机控制装置(4)包括直流无刷电机(401)、外壳(403)、单片机(405)、与升降机构，所述单片机(405)与直流无刷电机(401)安装于所述外壳内部，所述直流无刷电机(401)与清扫装置(5)连接，所述升降机构安装在外壳(403)外壁面上，并且所述升降机构能够将单片机控制装置(4)包括托起从而保证单片机控制装置(4)在管道内的移动。

9.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述升降机构包括丝杠滑台和步进电机(202,401)、滑轮(203,404)与升降滑杆(204,402)，所述丝杠滑台安装于管道机器人外壳(201)外壁面，并且丝杠滑台由步进电机(202,401)驱动；所述丝杠滑台的滑块连接连杆，所述连杆转动连接在升降滑杆(204,402)中部位置，所述升降滑杆(204,

402)一端转动安装于管道机器人外壳(201)外壁面，所述升降滑杆(204,402)的另一端安装有滑轮，所述滑轮与管道内壁接触；所述树莓派图像采集装置(2)与单片机控制装置(4)上各安装有三组升降机构，且三组升降机构相互之间互成120度角分布，同时树莓派图像采集装置(2)与树莓派图像采集装置(2)之间对应的升降机构成60度角分布。

10.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述的清扫装置(5)包括清扫机构(501)，清扫机构(501)外部套有用于清扫的海绵(502)。