1.一种基于无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，向电机定子绕组中注入高频脉振信号，采样得到三相绕组电流ia，ib，ic，对三相绕组电流进行坐标变换和信号处理，得到转子位置初次辨识结果 对磁极极性进行辨识，利用辨识结果进行极性补偿，得到电机转子的初始位置 具体包括以下步骤：步骤1，永磁同步电机在估计坐标系 中的估计直轴 和估计交轴 注入高频脉振电压信号，如下式所示：其中Vh为高频脉振信号电压幅值，ωh为信号频率，t为注入高频信号时间；

步骤2，将采样得到的三相定子绕组电流ia，ib，ic变换到估计坐标系 中，得到估计直轴电流 和估计交轴电流 其中估计直轴 与直轴a的角度差为步骤3，将估计坐标系电流 和 进行运算，通过锁相环得到转子位置初次估计值 以及步骤4，利用磁路饱和效应对转子N极和S极磁极极性进行辨识，对转子位置初次估计值进行磁极补偿，获得电机转子的初始位置辨识值

2.根据权利要求1所述的无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤1中注入的所述高频脉振电压信号时的估计直轴 的位置是随机的，并设定估计直轴 初始位置为0°。

3.根据权利要求2所述的无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤1中注入的高频脉振信号的幅值为60V，频率为400Hz。

4.根据权利要求2所述的无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤2中获取估计坐标系响应电流 和 包括以下步骤：步骤2.1，将三相定子绕组电流ia，ib，ic变换到估计坐标系 变换表达式如下：

5.根据权利要求4所述的无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤2.1中坐标变换利用的角度为转子位置初次估计值 并且在初次计算时，其值为0°。

6.根据权利要求2或者4所述的无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤3所述转子位置初次估计值 获取方法分为以下步骤：步骤3.1，根据估计直轴电流 和估计交轴电流 对估计坐标系电流进行处理，利用估计直轴的电流信号 去除估计交轴电流信号 得到转子位置误差信号fΔθ，具体方法如下：其中k为转子位置误差信号的幅值，Δθ为转子实际位置θ与转子位置初次辨识值 之差，即步骤3.2，将转子位置误差信号fΔθ作为PI调节器的输入，PI调节器表示如下：其中，s为拉普拉斯算子，kp为比例项系数，ki为积分项系数；

步骤3.3，调节kp和ki，使转子位置误差信号fΔθ收敛到0，PI调节器的输出为电机转速估计值；

步骤3.4，将电机转速估计值作为积分器的输入，积分器表示为：步骤3.5，积分器的输出即为转子位置初次估计值

7.根据权利要求6所述的无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤4所述的利用磁路饱和效应对转子N极和S极磁极极性进行辨识方法包括以下步骤：步骤4.1，向转子位置初次辨识值 方向注入直流偏置信号和高频脉振信号的混合信号；

步骤4.2，由高频响应电流幅值计算电感值 计算表达式如下：步骤4.3，向转子位置初次辨识值 方向的反方向注入直流偏置信号和高频脉振信号的混合信号；

步骤4.4，由高频响应电流幅值计算电感值 表达式与步骤4.2中相同；

步骤4.5，通过两次计算的电感值判断磁极极性，如果 则不需极性补偿，如果则需要对磁极极性进行π角度补偿。

8.根据权利要求7所述的无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤4.1和4.3中，注入的直流偏置信号通过设定d轴电流给定值id实现，其值为

20A。

9.根据权利要求8所述的无滤波器的永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，所述步骤4.1和4.3中，注入的高频脉振信号的幅值为30V，频率为400Hz。