1.一种机械手装置，其特征在于，所述机械手装置包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，其中

所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动；

所述旋转结构包括第二双槽轮、上固定管及下固定管，所述上固定管及下固定管伸入所述滑轨中并与所述滑轨的内壁固定连接，所述第二双槽轮与上固定管固定连接，所述第二双槽轮带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动；

所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱；

所述俯仰结构包括第四拉索和第五双槽轮，所述第四拉索缠绕于所述第五双槽轮并固定于所述支撑架，所述第四拉索拉动所述支撑架实现俯仰运动。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构包括伸缩杆和伸缩管，所述伸缩管套于所述伸缩杆，所述摆臂为分开的第一部分和第二部分，所述伸缩管固定于所述第一部分，所述伸缩杆固定于第二部分，所述伸缩杆相对于所述伸缩管做伸缩运动，使支撑架靠近或远离所述第一支撑柱。

3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构包括一对所述摆臂、多个铰链轴和第一固定板，所述第一固定板固定安装于所述第一支撑柱上，所述摆臂包括前摆臂和后摆臂，所述前摆臂和后摆臂转动地安装于所述铰链轴以实现所述摆臂的伸缩运动，所述摆臂相对于所述第一固定板做伸缩运动以带动所述支撑架做伸缩运动。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构还包括第三电机、第三拉索、一对张紧器和第四双槽轮，所述第三电机与所述第四双槽轮固定连接并固定于第一固定板上，所述张紧器包括第一张紧器和第二张紧器，所述第一张紧器固定安装于所述后摆臂，所述第二张紧器固定安装于所述支撑架的表面，所述第三拉索的一端固定于所述铰链轴，另一端依次经过另一个铰链轴、第一张紧器、第四双槽轮、第二张紧器后固定于所述支撑架，所述第三电机驱动第四双槽轮拉动第三拉索，进而拉动所述摆臂前后运动以实现支撑架的伸缩运动。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述伸缩结构还包括第二支撑柱，所述第二支撑柱固定于所述支撑架，所述第二张紧器固定于所述第二支撑柱，所述后摆臂设有U形槽，所述第一张紧器固定于所述U形槽。

6.根据权利要求2或5所述的机械手装置，其特征在于，所述升降结构还包括第一电机、第一双槽轮、第一拉索和循环导轮，所述第一电机与所述第一双槽轮固定连接并安装于所述滑轨的上面，所述循环导轮安装于所述滑轨的底端内，所述第一拉索固定于所述双滑轮并依次缠绕于所述第一双槽轮和所述循环导轮，所述第一电机驱动所述第一双槽轮以拉动所述双滑轮在所述滑轨中滑动，从而带动所述支撑架实现升降运动。

7.根据权利要求2或5所述的机械手装置，其特征在于，所述旋转结构还包括滑轨上固定支架和滑轨下固定支架，所述滑轨下固定支架内装有推力球轴承，所述上固定管、下固定管分别与滑轨上固定支架、滑轨下固定支架的内圆间隙配合，下固定管的下端面与所述推力球轴承的上端面配合。

8.根据权利要求7所述的机械手装置，其特征在于，所述旋转结构还包括第二电机、第三双槽轮和第二拉索，所述第二拉索缠绕于所述第二双槽轮与第三双槽轮，所述第二电机与所述第三双槽轮固定连接并驱动所述第三双槽轮旋转以带动所述第二双槽轮旋转，从而带动所述滑轨旋转以实现支撑架的旋转运动。

9.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述俯仰结构还包括导柱和导管，所述支撑架包括第二固定板和支座结构，所述支座结构包括固定端和滑动端，所述固定端固定于第二固定板，所述导柱的一端固定于所述滑动端，所述导管的一端套于所述导柱的另一端并滑动配合，所述导管的另一端固定于所述滑动端，所述第二固定板设有穿孔，所述第四拉索穿过所述穿孔与所述导管连接，所述第四电机驱动所述第四拉索拉动所述导管，进而拉动所述滑动端上下滑动以实现支撑架的俯仰运动。

10.根据权利要求9所述的机械手装置，其特征在于，所述固定端沿着第二固定板横向可调节，所述固定端设有弧形限位槽，所述滑动端在所述弧形限位槽滑动的范围内滑动。