1.一种机械手装置，其特征是，包括水平设置的移动平台(1)和支撑平台(3)，还包括机架(10)，所述移动平台(1)可相对支撑平台(3)水平移动；移动平台(1)的中部设有一旋转连接柱(6)，移动平台(1)上设有一连接筒(2)，旋转连接柱(6)与连接筒(2)的内孔转动配合，移动平台(1)的底部固定设置主驱动电机(7)，所述主驱动电机(7)的转轴向上穿过所述移动平台(1)而连接在旋转连接柱(6)的下端，旋转连接柱(6)的上端与一机械手臂(8)连接，移动平台(1)的周围设有三个驱动气缸(9)，所述三个驱动气缸(9)的后端均与机架(10)铰接连接，所述三个驱动气缸(9)前端的驱动杆均通过首端连接销(30)铰接在移动平台(1)的连接筒(2)上，所述三个驱动气缸(9)的驱动杆均朝向所述旋转连接柱(6)，所述三个驱动气缸(9)的尾端均通过尾端连接销(31)铰接在机架(10)上；所述机械手臂(8)的一端可转动地连接在旋转连接柱(6)的上端，所述机械手臂(8)的另一端设有机械手爪(11)，机械手爪(11)具有可相对转动的第一机械手指(12)和第二机械手指(34)，第一机械手指(12)和第二机械手指(34)之间形成开口朝下的夹持空间(13)；所述移动平台(1)的底部嵌装有可自由滚动的滚珠(25)，滚珠(25)与支撑平台(3)的上表面滚动配合；移动平台(1)底部设有多个球面腔(5)，滚珠(25)的上部球面与球面腔(5)滚动配合，移动平台(1)的底部还设有与球面腔(5)同轴的螺纹沉孔(4)，螺纹沉孔(4)中安装有嵌块(26)，嵌块(26)上设有球面槽孔(27)，滚珠(25)下部的一部分球面与球面槽孔(27)滚动配合；所述第一机械手指(12)和第二机械手指(34)朝向夹持空间(13)的侧面为弧形面(16)，第一机械手指(12)和第二机械手指(34)上设有与弧形面(16)同圆心的弧形槽(17)，弧形槽(17)具有内弧面(18)和外弧面(19)，内弧面(18)和外弧面(19)上设置有对穿通孔(20)，对穿通孔(20)中设有滑动连接杆(21)，滑动连接杆(21)朝向夹持空间(13)的一端设有压头(22)，滑动连接杆(21)上还设有限位块(23)，滑动连接杆(21)上套有压缩弹簧(24)，压缩弹簧(24)的一端抵在外弧面(19)上，压缩弹簧(24)的另一端抵在限位块(23)上并将限位块(23)朝内弧面(18)压紧；所述滑动连接杆(21)的轴线沿弧形面(16)的半径方向延伸。

2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征是：所述旋转连接柱(6)的上端设有第一驱动电机(14)，所述机械手臂(8)由第一驱动电机(14)驱动而上下摆动。

3.如权利要求1所述的机械手装置，其特征是：所述机械手臂(8)与机械手爪(11)连接的一端设有第二驱动电机(15)，所述第一机械手指(12)和第二机械手指(34)由第二驱动电机(15)驱动而相互夹紧或松开。

4.如权利要求1所述的机械手装置，其特征是：所述压头(22)由弹性材料制成。

5.如权利要求1所述的机械手装置，其特征是：移动平台(1)的周围均布地设有三个驱动气缸(9)，各驱动气缸(9)的驱动杆之间的夹角为120度。