1.一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：其包括动平台、定平台和连接所述动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，所述第一运动支链和所述第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，所述第二运动支链设置在所述第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆，第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链的上连杆分别与动平台铰接，第一运动支链和第三运动支链的上连杆、中间连杆以及下连杆之间分别转动连接，第一运动支链和第三运动支链的下连杆分别通过一圆柱副与所述定平台连接，第二运动支链的下连杆与所述定平台铰接。

2.根据权利要求1所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第一运动支链上连杆的一个端部通过第一转动副与所述动平台铰接，所述第一运动支链上连杆的另一端部通过第二转动副与第一运动支链中间连杆的一个端部铰接，所述第一运动支链中间连杆的另一端部通过第三转动副与所述第一运动支链下连杆的一个端部相连，所述第一运动支链下连杆的另一端部通过第一圆柱副与所述定平台连接。

3.根据权利要求2所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第二转动副、第三转动副以及第一圆柱副轴线相互平行，所述第二转动副、第三转动副以及第一圆柱副轴线分别与第一转动副的轴线相互垂直。

4.根据权利要求1所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第二运动支链上连杆的一个端部通过第四转动副与所述动平台铰接，所述第二运动支链上连杆的另一端部通过第五转动副与第二运动支链下连杆的一个端部铰接，所述第二运动支链下连杆的另一端部通过第六转动副与所述定平台铰接。

5.根据权利要求4所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第四转动副、第五转动副以及第六转动副的轴线相互平行。

6.根据权利要求1所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第三运动支链上连杆的一个端部通过第七转动副与所述动平台铰接，该所述第三运动支链上连杆的另一端部通过第八转动副与第三运动支链中间连杆的一个端部铰接，所述第三运动支链中间连杆的另一端部通过第九转动副与第三运动支链下连杆相连，所述第三运动支链下连杆的另一端部通过第二圆柱副与所述定平台连接。

7.根据权利要求6所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第八转动副、第九转动副和第二圆柱副的轴线相互平行，并且分别与第七转动副的轴线相互垂直。

8.根据权利要求4所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第一运动支链的圆柱副的轴线和所述第二运动支链的圆柱副的轴线平行且与所述第六转动副的轴线相垂直。

9.根据权利要求1所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第一运动支链的圆柱副的轴线和所述第二运动支链的圆柱副通过转轴装置与所述定平台铰接。

10.根据权利要求6所述的两平移一转动的部分解耦并联机构，其特征在于：所述第七转动副的转角与所述动平台的转角相等。