1.一种吊轨式机器人升降机构，其特征在于，结构由卷扬轮、电机、控制器、拉线编码器、第一支架、第一节、第二节、第三节、第二支架和钢丝绳组成，电机通过联轴器与卷扬轮轴固定连接，卷扬轮轴与卷扬轮通过平键连接；卷扬轮通过支架和轴承固定在第一支架上;卷扬轮的正反转用于钢丝绳的缠绕和释放，钢丝绳一端固定在第二支架上，另一端固定在卷扬轮上；控制器和拉线编码器安装在第一支架上，用来对升降距离的检测；拉线编码器的拉绳末端固定在第二支架上；

所述第一节包括第一密封圈、第一竹节，所述第二节包括第二密封圈、第二竹节、第二滑块，所述第三节包括第三滑块、第三竹节；

第一密封圈包括结构相同的两组，分别固定安装在第一竹节的上下两侧，用于对第二节上升极限位置和下降极限位置的限位，防止碰撞第一支架和第二节脱落；

第二密封圈包括结构相同的两组，分别固定安装在第二竹节的上下两侧，用于对第三节上升极限位置和下降极限位置的限位，防止碰撞第一支架和第三节脱落。

2.根据权利要求1所述的一种吊轨式机器人升降机构，其特征在于，第一竹节、第二竹节、第三竹节的截面均为内侧带有滑轨的矩形；滑轨位于矩形的4个面上，滑轨与第一竹节、第二竹节、第三竹节成一体，可采用开模制作；

所述第二滑块与第一竹节内侧的滑轨滑动连接；所述第三滑块与第二竹节内侧的滑轨滑动连接；

所述第二节包括4个第二滑块，第三节包括4个第三滑块，4个第二滑块和4个第三滑块分别固定安装在第二竹节和第三竹节顶部的4个面上；

第一竹节、第二竹节、第三竹节、第一密封圈、第二密封圈、第二滑块、第三滑块均采用具有一定润滑能力的耐磨材料制作。