1.一种可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：

包括机身底盘框架（49），机身底盘框架（49）是整体式框架，机身底盘框架（49）上对称安装有四个独立的同步带抬升机构；每个同步带抬升机构包括方管框架（9），方管框架（9）的立式直方管与所述机身底盘框架（49）之间滑动配合，方管框架（9）上部固定有电机安装板（7），电机安装板（7）上安装有抬升驱动电机（18），方管框架（9）的下部装有行走轮支座（15），行走轮支座（15）上装有行走轮（46），每个行走轮（46）由一个对应的行走驱动电机（22）驱动；所述抬升驱动电机（18）的输出端装有同步传动轮a（8），所述行走轮支座（15）上装有同步传动轮b（48），同步传动轮a（8）与同步传动轮b（48）之间绕设装有同步柔性传动体（19），同步柔性传动体（19）在同步传动轮a（8）与同步传动轮b（48）之间形成两股，其中一股的同步柔性传动体（19）与所述机身底盘框架（49）固定连接；在每个行走轮（46）前方的机身底盘框架（49）上装有电动推杆（4、44），电动推杆的下端装有万向轮（2、3）；在所述机身底盘框架（49）的前部装有清扫装置；

所述清扫装置是高度可调伸缩式干扫机构，包括位于所述机身底盘框架（49）前部的滑轨机构（30），滑轨机构（30）包括固定在机身底盘框架（49）上的两个滑轨以及安装在两个滑轨之间并能沿滑轨做直线滑动的滑轨连接架（53），滑轨连接架（53）的整体移动由气缸c（32）控制，气缸c（32）的一端连接在机身底盘框架（49）上，气缸c（32）的另一端铰接在滑轨连接架（53）上，所述滑轨连接架（53）呈“T”形；

还包括位于所述机身底盘框架（49）前端的两个清洁刷（27），每个清洁刷（27）由各自的清洁电机（28）驱动，每侧的清洁刷（27）通过连杆b（50）铰接在清洁刷安装架（54）上，清洁刷安装架（54）的后端向下折弯并安装有气缸a（25），气缸a（25）的前端连接有Y型接头（51），Y型接头（51）上铰接有两个连杆c（52），两个连杆c（52）的一端共同铰接在Y型接头（51）上，两个连杆c（52）的另一端分别铰接在与其同侧的连杆b（50）的中部；

所述滑轨连接架（53）的后部与清洁刷安装架（54）之间铰接有三个连杆a（29），滑轨连接架（53）的中部有镂空，滑轨连接架（53）上铰接安装有气缸b（31），气缸b（31）的前端穿过镂空与三个连杆a（29）中的中间连杆的杆身铰接；

还包括喷洒及湿拖机构，喷洒及湿拖机构包括固定在机身底盘框架（49）上的水箱安装盒（6），水箱安装盒（6）内部放置有水箱（5），水箱安装盒（6）中安装有卡扣将水箱紧扣住；水箱（5）顶部连接有输水管b段（39），输水管b段（39）另一端连接水泵（38）的进水口，水泵（38）的出水口连接输水管a段（37），水泵（38）安装在水箱安装盒（6）外侧，水泵（38）的动力由水泵电机提供，水泵电机由单片机控制板（45）控制；所述机身底盘框架（49）的中后部下方设有拖布（35），所述输水管 a 段（37）向下延伸至机身底盘框架（49）下方位于拖布（35）附近、并形成横管，横管上有一排洒水孔；

在所述方管框架（9）的上部装有用于将空气中灰尘含量反馈给单片机控制板的灰尘传感器（17）和用于接收单片机控制板指令向工作环境喷洒水雾的雾化器（10）；

还包括集尘及地面风干机构，所述集尘及地面风干机构包括安装在所述清扫装置后面的集尘管道（23），集尘管道（23）呈“L”形，集尘管道（23）的下部与集机身底盘框架（49）之间装有控制集尘管道高度的气缸d （34），集尘管道（23）的下部为入口并朝向清扫装置，集尘管道（23）的入口处安装有第一级滚刷（24）和第二级滚刷（26），第一级滚刷（24）的一端连接滚刷电机，第一级滚刷（24）和第二级滚刷（26）之间由同步带传动；所述集尘管道（23）的上方后部为出口，出口的对侧设有涵道风扇（33），集尘管道（23）的出口后部有储尘盒（20），储尘盒（20）安装在所述机身底盘框架（49）上，储尘盒（20）的入口对接集尘管道（23）的出口，储尘盒（20）后部的出风口连接有风干管道（21），风干管道（21）向下延伸其出风口朝向地面，风干管道（21）和储尘盒（20）之间安装有过滤网。

2.根据权利要求1所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：

所述储尘盒（20）内装有可拆卸的垃圾袋。

3.根据权利要求1所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：

还包括多传感器信息融合控制系统，该多传感器信息融合控制系统包括单片机控制板（45）、安装于机身两侧的用于探测与两侧墙壁、扶手距离的一组红外测距传感器a、b（14）；

安装于机身前方的一组悬崖传感器a、b（11、57），安装于机身尾部的一组悬崖传感器c、d （40、42）；安装于机身头部的用于判断机身前方是否有障碍物以及判断障碍物是否为楼道的两组红外测距传感器c、d、h 、I （13、58、55、56）；还包括安装于机身尾部的一组红外测距传感器e、f （16、43）和安装于机身顶部的激光雷达。

4.根据权利要求1所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：

所述行走轮（46）是麦克纳姆轮，所述行走轮支座（15）上有电机保护框（41），电机保护框（41）上固定有电机调速器（47），所述行走驱动电机（22）通过联轴器与麦克纳姆轮联接，行走驱动电机（22）由电机调速器（47）控制；所述行走轮支座（15）的前后端装有导向轮（15‑

1）。

5.根据权利要求1所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：

所述机身底盘框架（49）与所述方管框架（9）的立式直方管之间装有直线轴承（36）。

6.根据权利要求1所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：

所述同步传动轮a（8）与同步传动轮b（48）是同步带轮或链轮，所述同步柔性传动体（19）是同步带或传动链条。

7.根据权利要求1‑6任一项所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：

所述机身底盘框架（49）的两侧装有防撞保护柔性梁（1），防撞保护柔性梁（1）内有碰撞传感器。