1.一种位姿信息确定方法，应用于可移动设备，其特征在于，所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件和一个惯性测量单元IMU，所述方法包括：根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息，所述上一关键帧时刻是指每个三维图像拍摄部件最近一次拍摄的能够作为关键帧图像的图像的拍摄时刻，所述第一时长是指所述IMU的相邻两个测量时刻之间的时长；

根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵、所述IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻所述可移动设备的系统状态，以及所述可移动设备的实际重力向量，确定当前时刻所述可移动设备的系统状态。所述至少两个第一图像是指所述至少两个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头当前时刻分别拍摄的图像，所述系统状态包括所述可移动设备的位姿信息和速度，以及所述IMU的漂移误差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵、所述IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻所述可移动设备的系统状态，以及所述可移动设备的实际重力向量，确定当前时刻所述可移动设备的系统状态，包括：确定所述至少两个第一图像包括的特征点的图像坐标，以及与每个第一图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息；

根据所述至少两个第一图像包括的特征点的图像坐标、与每个第一图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参，以及每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵，构建第一重投影误差约束代价函数；

根据所述IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻所述可移动设备的系统状态，以及所述可移动设备的实际重力向量，构建IMU运动预测代价函数；

最小化所述第一重投影误差约束代价函数与所述IMU运动预测代价函数之和，以得到当前时刻所述可移动设备的系统状态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述IMU包括陀螺仪和加速度计，所述IMU测量信息包括所述陀螺仪测量得到的角速度和所述加速度计测量得到的加速度，所述IMU预积分测量信息包括相对姿态增量、相对速度增量和相对位置增量；

所述根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息，包括：根据当前时刻与上一关键帧时刻之间所述陀螺仪测量得到的角速度、上一关键帧时刻所述陀螺仪的漂移误差和所述第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的相对姿态增量，以及上一关键帧时刻与至少一个测量时刻中每个测量时刻之间的相对姿态增量，所述至少一个测量时刻是指当前时刻与上一关键帧时刻之间的测量时刻；

根据上一关键帧时刻与所述至少一个测量时刻中每个测量时刻之间的相对姿态增量、当前时刻与上一关键帧时刻之间所述加速度计测量得到的加速度、上一关键帧时刻所述加速度计的漂移误差和所述第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的相对速度增量；

根据上一关键帧时刻与所述至少一个测量时刻中每个测量时刻之间的相对姿态增量、上一关键帧时刻与所述至少一个测量时刻中每个测量时刻之间的相对速度增量、当前时刻与上一关键帧时刻之间所述加速度计测量得到的加速度、上一关键帧时刻所述加速度计的漂移误差和所述第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的相对位置增量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息之前，所述方法还包括：每隔所述第一时长获取一个IMU数据包，所述IMU数据包至少包括IMU测量信息和对应的测量时间戳，其中，每个三维图像拍摄部件每隔第二时长拍摄一次图像，所述第二时长大于所述第一时长，且每隔所述第二时长获取的IMU数据包还包括触发累加序号；

当每个三维图像拍摄部件当前时刻拍摄到图像时，确定拍摄累加序号，并根据所述拍摄累加序号从获取的IMU数据包中获取目标IMU数据包，所述目标IMU数据包中的触发累加序号与所述拍摄累加序号相同；

将所述目标IMU数据包中的测量时间戳与存储的时间偏置之和，确定为每个三维图像拍摄部件当前时刻拍摄的图像的拍摄时间戳；

从获取的IMU数据包中，获取测量时间戳处于上一关键帧时刻拍摄的图像的拍摄时间戳与当前时刻拍摄的图像的拍摄时间戳之间的IMU测量信息，以得到当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵、所述IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻所述可移动设备的系统状态，以及所述可移动设备的实际重力向量，确定当前时刻所述可移动设备的系统状态之后，所述方法还包括：确定所述可移动设备当前时刻能够追踪到的地图点的比例，所述比例是指与所述至少两个第一图像包括的特征点对应的地图点的总量占所述至少两个第一图像包括的特征点的总量的比例；

当所述可移动设备当前时刻能够追踪到的地图点的比例小于比例阈值，或者当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长大于时长阈值时，将每个三维图像拍摄部件当前时刻拍摄的图像确定为关键帧图像。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将每个三维图像拍摄部件当前时刻拍摄的图像确定为关键帧图像之后，所述方法还包括：根据每个三维图像拍摄部件对应的至少一对特征点的图像坐标、存储的每个第一摄像头的焦距，以及每个三维图像拍摄部件包括的两个摄像头之间的基线距离，确定每个第一图像包括的特征点的深度，一对特征点是指一个三维图像拍摄部件包括的两个摄像头当前时刻拍摄的图像中对应同一实物点的两个特征点；

根据当前时刻所述可移动设备的位姿信息、每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵、每个第一摄像头的内参，以及每个第一图像包括的特征点的图像坐标和深度，确定每个第一图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息；

根据每个第一图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息，对已构建的地图进行更新。

7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵、所述IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻所述可移动设备的系统状态，以及所述可移动设备的实际重力向量，确定当前时刻所述可移动设备的系统状态之前，所述方法还包括：确定所述可移动设备在N个关键帧时刻的位姿信息，以及所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息，所述N个关键帧时刻是指每个三维图像拍摄部件在当前时刻之前拍摄的能够作为关键帧图像的图像的拍摄时刻，所述N为大于或等于4的正整数；

根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息，以及惯性坐标系的重力方向向量，确定所述IMU在第N个关键帧时刻的漂移误差和所述可移动设备的实际重力向量；

根据所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的位姿信息、所述可移动设备的实际重力向量、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的时长、第N-1个关键帧时刻与第N个关键帧时刻之间的时长和所述IMU在第N-1个关键帧时刻测量得到的IMU测量信息，确定所述可移动设备在第N个关键帧时刻的速度。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述IMU包括陀螺仪和加速度计，所述IMU测量信息包括所述陀螺仪测量得到的角速度和所述加速度计测量得到的加速度，所述IMU预积分测量信息包括相对姿态增量、相对速度增量和相对位置增量；

所述根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息，以及惯性坐标系的重力方向向量，确定所述IMU在第N个关键帧时刻的漂移误差和所述可移动设备的实际重力向量，包括：根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的姿态信息和所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对姿态增量，构建漂移误差代价函数；

最小化所述漂移误差代价函数，以得到所述陀螺仪在第N个关键帧时刻的漂移误差；

根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对位置增量和相对速度增量，以及所述惯性坐标系的重力方向向量，确定所述加速度计在第N个关键帧时刻的漂移误差和所述可移动设备的实际重力向量。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对位置增量和相对速度增量，以及所述惯性坐标系的重力方向向量，确定所述加速度计在第N个关键帧时刻的漂移误差和所述可移动设备的实际重力向量，包括：根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长，以及所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对位置增量和相对速度增量，确定所述可移动设备的估计重力向量；

根据所述可移动设备的估计重力向量和所述惯性坐标系的重力方向向量，确定所述惯性坐标系到世界坐标系的旋转变换矩阵；

根据所述惯性坐标系到世界坐标系的旋转变换矩阵、所述惯性坐标系的重力方向向量、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长、所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息，以及所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对位置增量和相对速度增量，确定所述加速度计在第N个关键帧时刻的漂移误差和所述可移动设备的重力方向修正量；

根据所述可移动设备的重力方向修正量、所述惯性坐标系到世界坐标系的旋转变换矩阵和所述惯性坐标系的重力方向向量，确定所述可移动设备的实际重力向量。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的位姿信息、所述可移动设备的实际重力向量、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的时长、第N-1个关键帧时刻与第N个关键帧时刻之间的时长和所述IMU在第N-1个关键帧时刻测量得到的IMU测量信息，确定所述可移动设备在第N个关键帧时刻的速度，包括：根据所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的位姿信息、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的时长、所述可移动设备的实际重力向量、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的相对位置增量，确定所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的速度；

根据所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的速度、第N-1个关键帧时刻与第N个关键帧时刻之间的时长和所述加速度计在第N-1个关键帧时刻测量得到的加速度，确定所述可移动设备在第N个关键帧时刻的速度。

11.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动设备在N个关键帧时刻的位姿信息，包括：

对于所述N个关键帧时刻中的任一关键帧时刻A，根据所述关键帧时刻A对应的初始关键帧图像包括的特征点的图像坐标、与所述关键帧时刻A对应的初始关键帧图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息、存储的每个第一摄像头的内参，以及每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵，构建第二重投影误差约束代价函数，所述关键帧时刻A对应的初始关键帧图像是指所述至少两个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头在所述关键帧时刻A分别拍摄的图像；

最小化所述第二重投影误差约束代价函数，以得到所述可移动设备在所述关键帧时刻A的位姿信息。

12.一种位姿信息确定装置，应用于可移动设备，其特征在于，所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件和一个惯性测量单元IMU，所述装置包括：第一确定模块，用于根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息，所述上一关键帧时刻是指每个三维图像拍摄部件最近一次拍摄的能够作为关键帧图像的图像的拍摄时刻，所述第一时长是指所述IMU的相邻两个测量时刻之间的时长；

第二确定模块，用于根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵、所述IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻所述可移动设备的系统状态，以及所述可移动设备的实际重力向量，确定当前时刻所述可移动设备的系统状态，所述至少两个第一图像是指所述至少两个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头当前时刻分别拍摄的图像，所述系统状态包括所述可移动设备的位姿信息和速度，以及所述IMU的漂移误差。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于确定所述至少两个第一图像包括的特征点的图像坐标，以及与每个第一图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息；

第一构建子模块，用于根据所述至少两个第一图像包括的特征点的图像坐标、与每个第一图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参，以及每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵，构建第一重投影误差约束代价函数；

第二构建子模块，用于根据所述IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻所述可移动设备的系统状态，以及所述可移动设备的实际重力向量，构建IMU运动预测代价函数；

第一最小化运算子模块，用于最小化所述第一重投影误差约束代价函数与所述IMU运动预测代价函数之和，以得到当前时刻所述可移动设备的系统状态。

14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述IMU包括陀螺仪和加速度计，所述IMU测量信息包括所述陀螺仪测量得到的角速度和所述加速度计测量得到的加速度，所述IMU预积分测量信息包括相对姿态增量、相对速度增量和相对位置增量；

所述第一确定模块包括：

第二确定子模块，用于根据当前时刻与上一关键帧时刻之间所述陀螺仪测量得到的角速度、上一关键帧时刻所述陀螺仪的漂移误差和所述第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的相对姿态增量，以及上一关键帧时刻与至少一个测量时刻中每个测量时刻之间的相对姿态增量，所述至少一个测量时刻是指当前时刻与上一关键帧时刻之间的测量时刻；

第三确定子模块，用于根据上一关键帧时刻与所述至少一个测量时刻中每个测量时刻之间的相对姿态增量、当前时刻与上一关键帧时刻之间所述加速度计测量得到的加速度、上一关键帧时刻所述加速度计的漂移误差和所述第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的相对速度增量；

第四确定子模块，用于根据上一关键帧时刻与所述至少一个测量时刻中每个测量时刻之间的相对姿态增量、上一关键帧时刻与所述至少一个测量时刻中每个测量时刻之间的相对速度增量、当前时刻与上一关键帧时刻之间所述加速度计测量得到的加速度、上一关键帧时刻所述加速度计的漂移误差和所述第一时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的相对位置增量。

15.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一获取模块，用于每隔所述第一时长获取一个IMU数据包，所述IMU数据包至少包括IMU测量信息和对应的测量时间戳，其中，每个三维图像拍摄部件每隔第二时长拍摄一次图像，所述第二时长大于所述第一时长，且每隔所述第二时长获取的IMU数据包还包括触发累加序号；

第二获取模块，用于当每个三维图像拍摄部件当前时刻拍摄到图像时，确定拍摄累加序号，并根据所述拍摄累加序号从获取的IMU数据包中获取目标IMU数据包，所述目标IMU数据包中的触发累加序号与所述拍摄累加序号相同；

第三确定模块，用于将所述目标IMU数据包中的测量时间戳与存储的时间偏置之和，确定为每个三维图像拍摄部件当前时刻拍摄的图像的拍摄时间戳；

第三获取模块，从获取的IMU数据包中，获取测量时间戳处于上一关键帧时刻拍摄的图像的拍摄时间戳与当前时刻拍摄的图像的拍摄时间戳之间的IMU测量信息，以得到当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息。

16.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四确定模块，用于确定所述可移动设备当前时刻能够追踪到的地图点的比例，所述比例是指与所述至少两个第一图像包括的特征点对应的地图点的总量占所述至少两个第一图像包括的特征点的总量的比例；

第五确定模块，用于当所述可移动设备当前时刻能够追踪到的地图点的比例小于比例阈值，或者当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长大于时长阈值时，将每个三维图像拍摄部件当前时刻拍摄的图像确定为关键帧图像。

17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第六确定模块，用于根据每个三维图像拍摄部件对应的至少一对特征点的图像坐标、存储的每个第一摄像头的焦距，以及每个三维图像拍摄部件包括的两个摄像头之间的基线距离，确定每个第一图像包括的特征点的深度，一对特征点是指一个三维图像拍摄部件包括的两个摄像头当前时刻拍摄的图像中对应同一实物点的两个特征点；

第七确定模块，用于根据当前时刻所述可移动设备的位姿信息、每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵、每个第一摄像头的内参，以及每个第一图像包括的特征点的图像坐标和深度，确定每个第一图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息；

更新模块，用于根据每个第一图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息，对已构建的地图进行更新。

18.如权利要求12-17任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第八确定模块，用于确定所述可移动设备在N个关键帧时刻的位姿信息，以及所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息，所述N个关键帧时刻是指每个三维图像拍摄部件在当前时刻之前拍摄的能够作为关键帧图像的图像的拍摄时刻，所述N为大于或等于4的正整数；

第九确定模块，用于根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息，以及惯性坐标系的重力方向向量，确定所述IMU在第N个关键帧时刻的漂移误差和所述可移动设备的实际重力向量；

第十确定模块，用于根据所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的位姿信息、所述可移动设备的实际重力向量、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的时长、第N-1个关键帧时刻与第N个关键帧时刻之间的时长和所述IMU在第N-1个关键帧时刻测量得到的IMU测量信息，确定所述可移动设备在第N个关键帧时刻的速度。

19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述IMU包括陀螺仪和加速度计，所述IMU测量信息包括所述陀螺仪测量得到的角速度和所述加速度计测量得到的加速度，所述IMU预积分测量信息包括相对姿态增量、相对速度增量和相对位置增量；

所述第九确定模块包括：

第三构建子模块，用于根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的姿态信息和所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对姿态增量，构建漂移误差代价函数；

第二最小化运算子模块，用于最小化所述漂移误差代价函数，以得到所述陀螺仪在第N个关键帧时刻的漂移误差；

第五确定子模块，用于根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对位置增量和相对速度增量，以及所述惯性坐标系的重力方向向量，确定所述加速度计在第N个关键帧时刻的漂移误差和所述可移动设备的实际重力向量。

20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第五确定子模块包括：

第一确定单元，用于根据所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长，以及所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对位置增量和相对速度增量，确定所述可移动设备的估计重力向量；

第二确定单元，用于根据所述可移动设备的估计重力向量和所述惯性坐标系的重力方向向量，确定所述惯性坐标系到世界坐标系的旋转变换矩阵；

第三确定单元，用于根据所述惯性坐标系到世界坐标系的旋转变换矩阵、所述惯性坐标系的重力方向向量、所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的时长、所述可移动设备在所述N个关键帧时刻的位姿信息，以及所述N个关键帧时刻中相邻两个关键帧时刻之间的相对位置增量和相对速度增量，确定所述加速度计在第N个关键帧时刻的漂移误差和所述可移动设备的重力方向修正量；

第四确定单元，用于根据所述可移动设备的重力方向修正量、所述惯性坐标系到世界坐标系的旋转变换矩阵和所述惯性坐标系的重力方向向量，确定所述可移动设备的实际重力向量。

21.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第十确定模块包括：

第六确定子模块，用于根据所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的位姿信息、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的时长、所述可移动设备的实际重力向量、第N-1个关键帧时刻与第N-2个关键帧时刻之间的相对位置增量，确定所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的速度；

第七确定子模块，用于根据所述可移动设备在第N-1个关键帧时刻的速度、第N-1个关键帧时刻与第N个关键帧时刻之间的时长和所述加速度计在第N-1个关键帧时刻测量得到的加速度，确定所述可移动设备在第N个关键帧时刻的速度。

22.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第八确定模块包括：

第四构建子模块，用于对于所述N个关键帧时刻中的任一关键帧时刻A，根据所述关键帧时刻A对应的初始关键帧图像包括的特征点的图像坐标、与所述关键帧时刻A对应的初始关键帧图像包括的特征点对应的地图点的三维位置信息、存储的每个第一摄像头的内参，以及每个三维图像拍摄部件相对于所述IMU的旋转平移变换矩阵，构建第二重投影误差约束代价函数，所述关键帧时刻A对应的初始关键帧图像是指所述至少两个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头在所述关键帧时刻A分别拍摄的图像；

第三最小化运算子模块，用于最小化所述第二重投影误差约束代价函数，以得到所述可移动设备在所述关键帧时刻A的位姿信息。