1.一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法，其特征在于，所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件，所述方法包括：根据所述可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于对应的三维图像拍摄部件的相对位置信息；

根据每个特征点对应的实物点相对于对应的三维图像拍摄部件的相对位置信息，以及预存的所述至少两个三维图像拍摄部件中预存的基准三维图像拍摄部件与其它三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定每个特征点对应的实物点相对于所述基准三维图像拍摄部件的相对位置信息，作为每个特征点对应的实物点相对于所述可移动设备的相对位置信息；

在所述可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；

根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息，包括：根据当前确定的特征点的三维位置信息，以及预存的所述基准三维图像拍摄部件与其它三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定每个特征点相对于所述基准三维图像拍摄部件当前拍摄的图像的三维位置信息；

根据每个特征点对应的实物点相对于所述基准三维图像拍摄部件的相对位置信息，以及每个特征点相对于所述基准三维图像拍摄部件当前拍摄的图像的三维位置信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像包含的特征点中，确定与所述至少一个特征点中任意特征点的图像特征相匹配的目标特征点，确定每个目标特征点的三维位置信息；

所述根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息，包括：根据确定的实物点对应的相对位置信息、每个目标特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据确定的实物点对应的相对位置信息、每个目标特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息，包括：如果所述目标特征点的数量大于或等于预设的数量阈值，则根据确定的实物点对应的相对位置信息、每个目标特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述目标特征点的数量小于预设的数量阈值，则将当前位置设置为初始位置，根据所述可移动设备在重新设置的初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于所述可移动设备的相对位置信息。

6.一种确定可移动设备的位姿变化信息的装置，其特征在于，所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件，所述装置包括：确定模块，用于根据所述可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于对应的三维图像拍摄部件的相对位置信息；根据每个特征点对应的实物点相对于对应的三维图像拍摄部件的相对位置信息，以及预存的所述至少两个三维图像拍摄部件中预存的基准三维图像拍摄部件与其它三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定每个特征点对应的实物点相对于所述基准三维图像拍摄部件的相对位置信息，作为每个特征点对应的实物点相对于所述可移动设备的相对位置信息；

所述确定模块，还用于在所述可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；

所述确定模块，还用于根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

根据当前确定的特征点的三维位置信息，以及预存的所述基准三维图像拍摄部件与其它三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定每个特征点相对于所述基准三维图像拍摄部件当前拍摄的图像的三维位置信息；

根据每个特征点对应的实物点相对于所述基准三维图像拍摄部件的相对位置信息，以及每个特征点相对于所述基准三维图像拍摄部件当前拍摄的图像的三维位置信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像包含的特征点中，确定与所述至少一个特征点中任意特征点的图像特征相匹配的目标特征点，确定每个目标特征点的三维位置信息；

根据确定的实物点对应的相对位置信息、每个目标特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

当所述目标特征点的数量大于或等于预设的数量阈值时，根据确定的实物点对应的相对位置信息、每个目标特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

当所述目标特征点的数量小于预设的数量阈值时，将当前位置设置为初始位置，根据所述可移动设备在重新设置的初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于所述可移动设备的相对位置信息。

11.一种确定可移动设备的位姿变化信息的系统，其特征在于，所述系统包括服务器和可移动设备，所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件，其中：所述可移动设备，用于每当预设的周期到达时，通过每个三维图像拍摄部件拍摄图像，向所述服务器发送每个三维图像拍摄部件拍摄的图像；

所述服务器，用于根据所述可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于对应的三维图像拍摄部件的相对位置信息；根据每个特征点对应的实物点相对于对应的三维图像拍摄部件的相对位置信息，以及预存的所述至少两个三维图像拍摄部件中预存的基准三维图像拍摄部件与其它三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定每个特征点对应的实物点相对于所述基准三维图像拍摄部件的相对位置信息，作为每个特征点对应的实物点相对于所述可移动设备的相对位置信息；在所述可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。