1.一种半主动执行器的四象限输出特性实现方法，其特征是，所述半主动执行器是由第一次级半主动执行器、第二次级半主动执行器和运动反向机构组成，并按如下步骤进行：步骤1、将两个次级半主动执行器分别与所述运动反向机构相连，使得所述第一次级半主动执行器的输出力与激励速度方向相同，所述第二次级半主动执行器的输出力与激励速度方向相反；以与激励速度方向相同的输出力作为正向力，以与所述激励速度方向相反的输出力作为反向力；且所述正向力和反向力的合力为所述半主动执行器的输出力；

步骤2、分别调节两个次级半主动执行器的输出力大小，使得所述半主动执行器的输出特性分别在四个象限内实现实时、连续调节；

若所述激励速度为正时，调节两个次级半主动执行器的输出力，使所述正向力大于反向力，即所述合力的方向与激励速度的方向相同，从而实现第一象限内的实时、连续调节；

若所述激励速度为负时，调节两个次级半主动执行器的输出力，使所述反向力大于正向力，即所述合力的方向与激励速度的方向相反，从而实现第二象限内的实时、连续调节；

若所述激励速度为负时，调节两个次级半主动执行器的输出力，使所述正向力大于反向力，即所述合力的方向与激励速度的方向相同，从而实现第三象限内的实时、连续调节；

若所述激励速度为正时，调节两个次级半主动执行器的输出力，使所述反向力大于正向力，即所述合力的方向与激励速度的方向相反，从而实现第四象限内的实时、连续调节。

2.根据权利要求1所述的实现方法，其特征是：所述第一次级半主动执行器和/或第二次级半主动执行器为磁流变执行器。

3.根据权利要求1所述的实现方法，其特征是：所述第一次级半主动执行器和/或第二次级半主动执行器为电流变执行器。

4.根据权利要求1所述的实现方法，其特征是：所述第一次级半主动执行器和/或第二次级半主动执行器为可调阻尼式执行器。