1.一种基于VMD和PCT的减速器故障诊断方法，其特征是，其具体包括步骤如下：步骤1、通过固定在减速器的齿轮箱体上的振动传感器采集齿轮原始振动信号，并通过固定在减速器的轴承座上的振动传感器采集轴承原始振动信号；

步骤2、对齿轮原始振动信号和轴承原始振动信号分别进行变分模态分解，得到若干齿轮模态和若干轴承模态；

步骤3、分别选择冲击特征最明显的齿轮模态和轴承模态，对其进行多项式调频小波变换，得到齿轮时频图和轴承时频图；

步骤4、先由齿轮时频图得到齿轮故障频率和齿轮循环周期；再将齿轮故障频率与齿轮固有啮合频率进行比较，以判断出齿轮的第几级传动出现了故障；后根据齿轮循环周期计算出齿轮循环频率，并将齿轮循环频率和齿轮固有转动频率进行比较，以判断出齿轮的哪个转轴出现了故障；综合以上两种分析，确定故障齿轮的位置；

步骤5、以齿轮时频图上明显周期性时频带的条数为依据，并根据预先建立的齿轮故障严重程度判定规则，给出齿轮故障严重程度的判定结果；

步骤6、由轴承时频图得到轴承循环周期，并根据轴承循环周期计算出轴承循环频率，将轴承循环频率和轴承固有故障特征频率进行比较，确定轴承故障的类型；

步骤7、综合步骤4、步骤5和步骤6的诊断结果，得出减速器的综合诊断结论。

2.根据权利要求1所述的一种基于VMD和PCT的减速器故障诊断方法，其特征是，步骤1中，振动传感器为压电加速度传感器。

3.根据权利要求1所述的一种基于VMD和PCT的减速器故障诊断方法，其特征是，步骤5中，所建立的齿轮故障严重程度判定规则为：当0＜＜L＜4时，判定为轻微故障，齿轮有早期损伤，应加以维护；

当4＜＜L＜7时，判定为中等故障，齿轮有较为明显损伤，必要时检修；

当7＜＜L＜10时，判定为严重故障，齿轮有相当明显损伤，立即停机检修；其中，L为齿轮时频图上明显周期性时频带的条数。