1.基于MIMO的毫米波雷达有轨电车防碰撞预警方法，其特征在于，包括：

发射毫米波到有轨电车周围环境，并采集周围反馈数据，将反馈数据进行一维FFT后，以列为单位对数据进行累积，然后进行谱峰搜索，计算出有效谱峰下的频率值对应的距离信息；

将一维处理后的数据进行二维FFT后，以行为单位对数据进行累积，然后进行谱峰搜索，根据GO‑CFAR算法原则判断目标的有效性，计算有效目标的速度信息；

将二维FFT处理后的数据进行三维FFT后，通过DBF算法计算角度信息；

根据距离信息、速度信息和角度信息，通过ML准则对目标进行点迹凝聚，得到目标的点迹信息；根据周围环境的点迹信息，进行有轨电车的航迹变更。

2.一种基于MIMO的毫米波雷达有轨电车防碰撞预警系统，其特征在于，包括MIMO的毫米波雷达、终端显示模块；所述MIMO的毫米波雷达包括收发分置的天线分系统、射频模块、信号处理模块；所述天线分系统实现对有轨电车周围环境雷达的发射和接收，通过射频模块中的射频实现信号处理模块与天线分系统的信息交互，所述信号处理模块对数据进行处理得到周围环境的点迹信息，并根据点迹信息进行航迹处理，同时显示在终端显示模块上；

其中，所述信号处理模块对数据进行处理得到周围环境的点迹信息，并根据点迹信息进行航迹处理，包括：将反馈数据进行一维FFT后，以列为单位对数据进行累积，然后进行谱峰搜索，计算出有效谱峰下的频率值对应的距离信息；

将一维处理后的数据进行二维FFT后，以行为单位对数据进行累积，然后进行谱峰搜索，根据GO‑CFAR算法原则判断目标的有效性，计算有效目标的速度信息；

将二维FFT处理后的数据进行三维FFT后，通过DBF算法计算角度信息；

根据距离信息、速度信息和角度信息，通过ML准则对目标进行点迹凝聚，得到目标的点迹信息；根据周围环境的点迹信息，进行有轨电车的航迹变更。

3.根据权利要求2所述的基于MIMO的毫米波雷达有轨电车防碰撞预警系统，其特征在于，所述信号处理模块包括AD子模块、FPGA子模块和DSP子模块，所述FPGA子模块用于点迹处理，所述DSP子模块用于航迹处理。

4.根据权利要求3所述的基于MIMO的毫米波雷达有轨电车防碰撞预警系统，其特征在于，所述FPGA子模块采用xilinx公司的Zynq7z020芯片；所述DSP子模块采用TI公司的TMS320F28335。

5.根据权利要求3所述的基于MIMO的毫米波雷达有轨电车防碰撞预警系统，其特征在于，所述AD子模块采用ADI公司的AD8285芯片。

6.根据权利要求2至5任意一项所述的基于MIMO的毫米波雷达有轨电车防碰撞预警系统，其特征在于，所述天线分系统采用的型号为77GHzT2R4。