1.一种板形工件包边装置的主电机控制系统,由比较环节、主电机运行控制环节、主电机控制系统放大环节、主电机和主电机转角检测-反馈环节构成，其特征是：

主电机给定转角信号与主电机转角反馈信号在存储于控制器芯片的比较环节 中比较，产生主电机转角偏差信号△n；经存储于控制器芯片U的主电机运行控制环节Cn计算处理，主电机转角偏差信号△n转换成为主电机转角控制信号nC；在主电机控制系统放大环节AM中，主电机转角控制信号nC控制该环节的PWM输出电压，即主电机运行驱动信号eM所表征的驱动电压；主电机运行驱动信号eM的驱动电压驱动主电机MM，转换产生主电机转角输出信号nout；经主电机转角检测-反馈环节Sn检测、反馈，主电机转角输出信号nout以主电机转角反馈信号n引入比较环节主电机给定转角信号nR在比较环节 中依如下逻辑给定：开始→nR赋值n1；当n增加并达到n1→nR赋值n2；当n增加并达到n2→nR赋值n3→结束；比较环节 的传函模型为：△n＝nR-n；

主电机运行控制环节Cn的传函模型为：主电机转角控制信号nC脉宽依控制触发脉冲占空比nC(k+1)＝△n(k)[1-(πnMeRPMWWP/(9.8TCMPM))k]计算，其中nMe为主电机MM的额定转数，RPM为旋座1.1的计算半径，TCM为由试验得出的主电机MM结构常数，PM为主电机MM的额定功率，k为计算周期次第数。

2.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的主电机控制系统，其特征是：

控制电路工作指示LED DP的正极通过控制电路工作指示电阻RP连接到系统控制电路电源正极端E，控制电路工作指示LED DP的负极连接到控制器芯片U的PD0引脚；弹臂靠紧信号接线端PBP连接到控制器芯片U的PD1引脚；下料臂逆变触发模块Gβ右框中对应于上料臂逆变触发模块Gα左框中的A相正极触发信号下拉电阻RAP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻RCP0的一端、A相负极触发信号下拉电阻RAN0的一端、B相负极触发信号下拉电阻RBN0的一端和C相负极触发信号下拉电阻RCN0的一端分别连接到控制器芯片U的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚；控制系统启动键KM的一端通过启动信号缓冲电阻RKM连接到控制器芯片U的PA0引脚，另一端接地；启动信号缓冲电容CKM跨接在控制器芯片U的PA0引脚与地之间；主电机转角反馈信号接线端Pn通过转角反馈信号耦合电阻RM连接到控制器芯片U的PA1引脚；上料臂摆角反馈信号接线端Pα通过上料臂摆角反馈信号耦合电阻RPF连接到控制器芯片U的PA2引脚；下料臂摆角反馈信号接线端Pβ通过下料臂摆角反馈信号耦合电阻RPB连接到控制器芯片U的PA3引脚；上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端正极连接到控制器芯片U的PA4引脚，上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端负极接地；下料杆上缩到位信号光耦LCTB的输出端正极连接到控制器芯片U的PA5引脚，下料杆上缩到位信号光耦LCTB的输出端负极接地；上料杆触压信号接线端PSF连接到控制器芯片U的PA6引脚；下料杆触压信号接线端PSB连接到控制器芯片U的PA7引脚；第一自激电容Cp1跨接在控制器芯片U的XTAL1引脚和地之间；第二自激电容Cp2跨接在控制器芯片U的XTAL2引脚和地之间；晶振Cf跨接在控制器芯片U的XTAL1引脚和XTAL2引脚之间；控制器芯片U的VCC引脚连接到系统控制电路电源正极端E；上料臂摆角取、放料位信号接线端PαN连接到控制器芯片U的PC7引脚；下料臂摆角取、放料位信号接线端PβN连接到控制器芯片U的PA6引脚；A相正极触发信号下拉电阻RAP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻的一端、A相负极触发信号下拉电阻的一端、B相负极触发信号下拉电阻的一端和C相负极触发信号下拉电阻的一端分别连接到控制器芯片U的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，A相正极触发信号下拉电阻RAP0的另一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的另一端、C相正极触发信号下拉电阻的另一端、A相负极触发信号下拉电阻的另一端、B相负极触发信号下拉电阻的另一端和C相负极触发信号下拉电阻的另一端分别连接到A相正驱动光耦LCAP、B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相负驱动光耦LCAN、B相负驱动光耦LCBN和C相负驱动光耦LCCN的输入端正极；A相正驱动光耦LCAP、B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相负驱动光耦LCAN、B相负驱动光耦LCBN和C相负驱动光耦LCCN的输入端负极均接地；主电机转到3位信号接线端Pn3为、主电机转到2位信号接线端Pn2、主电机转到1位信号接线端Pn1和主电机转角控制信号接线端PnC分别连接到控制器芯片U的PB7、PB6、PB5和PB4引脚；馈带机构操控信号光耦LCPW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LCPTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻RPW、下料杆上缩操控信号下拉电阻RRPB、上料杆下伸操控信号下拉电阻RNTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻RPTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚；重置信号上拉电阻RR1跨接在系统控制电路电源正极端E和控制器芯片U的 引脚之间；重置信号缓冲电阻RR2与控制器重置按键KR串连，该串连支路与重置信号缓冲电容CR并连；该并连支路跨接在控制器芯片U的 引脚与地之间；控制器芯片U的GND引脚接地。

3.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的主电机控制系统，其特征是：主电机启动-运行信号检波二极管DnC1的正极连接到主电机转角控制信号接线端PnC，主电机启动-运行信号检波二极管DnC1的负极通过为主电机启动-运行信号第一滤波电阻RnC1与主电机启动-运行信号第一滤波电容CnC1的正极连接；主电机启动-运行信号第一滤波电容CnC1的负极接地；主电机启动-运行信号第二滤波电阻RnC2跨接在主电机启动-运行信号第一滤波电容CnC1的正极与主电机启动-运行信号第二滤波电容CnC2的正极之间；主电机启动-运行信号第二滤波电容CnC2的负极接地；主电机启动-运行信号第二滤波电容CnC2的正极再与主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输入端正极连接；主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输入端负极接地；主电机启动-运行继电器续流二极管DnC2的负极连接到系统控制电路电源正极端E，主电机启动-运行继电器续流二极管DnC2的正极连接到主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输出端正极；主电机启动-运行继电器电磁线圈JnC跨接在系统控制电路电源正极端E与主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输出端正极之间；主电机启动-运行操作信号光耦LCnC的输出端负极接地。

4.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的主电机控制系统，其特征是：

主电机控制系统放大环节AM由以主电机运行开关MOSFET QM为核心的PWM调功电路组成；

主电机转角控制信号接线端PnC通过主电机转角控制信号下拉电阻RMnC连接到主电机转角控制信号光耦LCM的输入端正极，主电机转角控制信号光耦LCM的输入端负极接地；系统工作电源正极端EP通过上料杆低压继电器第三常开接点JSF1-3同时连接到主电机启动-运行触发信号偏流电阻RMb的一端、主电机运行开关栅偏压电阻RMg的一端和主电机运行开关MOSFET QM的漏极；主电机启动-运行触发信号偏流电阻RMb的另一端与的主电机启动-运行信号第一触发二极管DM1的正极和主电机启动-运行信号第二触发二极管DM2的正极同时连接，主电机运行开关栅偏压电阻RMg的另一端与主电机运行开关MOSFET QM的删极连接；主电机启动-运行信号第一触发二极管DM1的负极与主电机启动-运行控制信号光耦LCM的输出端正极连接；主电机启动-运行控制信号光耦LCM的输出端负极连接同时连接到主电机运行开关触发三级管TM的发射极、主电机运行驱动续流稳压管DWM的正极、主电机运行驱动滤波电容CM的负极和主电机MM的负极接线端；主电机运行开关耦合电阻RMc跨接在主电机运行开关MOSFET QM的栅极和主电机运行开关触发三级管TM的集电极之间；主电机启动-运行信号第二触发二极管DM2的负极与主电机运行开关触发三级管TM的基极连接；主电机运行驱动续流稳压管DWM的负极与主电机运行开关MOSFET QM的源极连接；主电机运行驱动滤波电感LM跨接在主电机运行驱动续流稳压管DWM的负极和主电机运行驱动滤波电容CM的正极之间；主电机MM正极接线端连接到主电机运行驱动滤波电容CM的正极。