1.一种多机器人基坐标系几何标定工装，其特征在于，包括基板(3)、吸附在所述基板(3)表面上的吸磁基座(1)、与机器人连接的拉线测量装置(2)和导杆(4)，所述吸磁基座(1)与所述导杆(4)的下端活动连接，所述拉线测量装置(2)与所述导杆(4)的上端活动连接；

其中，所述标定工装的标定方法包括以下步骤：

步骤1：调整所述标定工装于多个标定点，并将所述拉线测量装置与待标定机器人的末端相连；

步骤2：通过示教器控制所述待标定机器人依次运动到多个示教点，并获取多个所述待标定机器人的末端位置及多个所述标定点与所述示教点之间的绳长；

步骤3：根据多个所述待标定机器人的末端位置及多个所述绳长，联立运动学方程，并求解多个所述标定点相对于所述待标定机器人基坐标系的位置；

步骤4：根据多个所述标定点相对于所述待标定机器人基坐标系的位置，联立齐次变换矩阵方程，获取所述标定工装相对于所述待标定机器人基坐标系的第一位姿变换矩阵；

所述标定点的数量至少为三个，且所述标定点分布于所述标定工装基坐标系的至少两个坐标轴上；

其中，所述步骤3中所述运动学方程具体为：

||Tij‑pj(B)||2＝Lij

其中，i为第i个所述示教点，j为第j个所述标定点，Lij为第i个所述示教点与第j个所述标定点之间的绳长，Tij为所述待标定机器人的末端位置，{B}为所述待标定机器人基坐标系，pj(B)为第j个所述标定点相对于所述待标定机器人基坐标系{B}的位置，||·||2为欧式范数；

其中，所述步骤4中所述齐次变换矩阵方程具体为：

其中，pj(G)为第j个所述标定点相对于所述标定工装基坐标系{G}的位置， 为所述标定工装相对于所述待标定机器人基坐标系的第一位姿变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人基坐标系几何标定工装，其特征在于，所述吸磁基座(1)包括吸磁基台(11)、吸磁旋钮(12)、松紧轴套(13)和旋转锁定旋钮(16)，所述吸磁基台(11)设置在所述基板(3)表面，所述吸磁旋钮(12)设在所述吸磁基台(11)的一侧并用于控制所述吸磁基台(11)与所述基板(3)的吸附与分离，所述松紧轴套(13)通过所述旋转锁定旋钮(16)活动连接在所述吸磁基台(11)上，所述导杆(4)的下端套设于所述松紧轴套(13)中，通过所述旋转锁定旋钮(16)可调节所述导杆(4)的位姿和松紧状态。

3.根据权利要求2所述的一种多机器人基坐标系几何标定工装，其特征在于，所述吸磁基座(1)上与所述松紧轴套(13)同侧还设有竖直限位块(14)和水平限位块(15)，当所述导杆(4)通过所述旋转锁定旋钮(16)偏转至竖直方向时，所述导杆(4)的下端恰好与所述竖直限位块(14)相抵接，当所述导杆(4)通过所述旋转锁定旋钮(16)偏转至水平方向时，所述导杆(4)的下部恰好与所述水平限位块(15)相抵接。

4.根据权利要求1所述的一种多机器人基坐标系几何标定工装，其特征在于，所述拉线测量装置(2)包括拉绳传感器(21)和安装滑座(22)，所述拉绳传感器(21)固定于所述安装滑座(22)的一侧，且所述拉绳传感器(21)通过拉绳与所述机器人连接，所述安装滑座(22)套接在所述导杆(4)的上并可沿着所述导杆(4)上下滑动。

5.根据权利要求4所述的一种多机器人基坐标系几何标定工装，其特征在于，所述安装滑座(22)的另一侧还设有定位孔(24)，所述安装滑座(22)通过穿过所述定位孔(24)的固定螺钉(23)固定在所述导杆(4)上。

6.根据权利要求1所述的一种多机器人基坐标系几何标定工装，其特征在于，当所述待标定机器人的数量为两个时，所述步骤4之后还包括：步骤41：重复步骤1‑4，获取所述标定工装相对于另一所述待标定机器人基坐标系的第二位姿变换矩阵；

步骤42：根据所述第一位姿变换矩阵和所述第二位姿变换矩阵，求解所述待标定机器人基坐标系与另一所述待标定机器人基坐标系之间的双机器人目标位姿变换矩阵。

7.根据权利要求6所述的一种多机器人基坐标系几何标定工装，其特征在于，当所述待标定机器人的数量大于两个时，所述步骤42之后还包括：步骤43：重复步骤41‑42，获取多个所述待标定机器人基坐标系两两之间的多机器人目标位姿变换矩阵。