1.一种变刚度机器人，其特征在于：包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，所述变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体和膨胀袋体，所述外管体套设于所述内管体外且所述外管体与所述内管体之间形成填充腔，所述密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，所述第一密封装置连接所述外管体的一端和所述内管体的一端并封闭所述填充腔的一端，所述第二密封装置连接所述外管体的另一端和所述内管体的另一端并封闭所述填充腔的另一端；所述填充腔内填充有所述弹性填充体，所述膨胀袋体嵌置于所述弹性填充体内；所述流体充入装置的输出端穿过所述第一密封装置或第二密封装置并与所述膨胀袋体连通以向所述膨胀袋体内充入压力流体。

2.根据权利要求1所述的变刚度机器人，其特征在于：所述外管体和所述内管体均为抗径向变形管体。

3.根据权利要求1所述的变刚度机器人，其特征在于：所述膨胀袋体沿所述内管体的长度方向设置有多个，且各所述膨胀袋体呈螺旋形布设在所述内管体外形成螺旋膨胀袋体。

4.根据权利要求3所述的变刚度机器人，其特征在于：还包括控制器和设置于所述控制器外壁上的端部定位装置，所述第一密封装置与所述端部定位装置连接，所述流体充入装置通过管道与所述膨胀袋体连通，所述管道依次穿过所述控制器、所述端部定位装置和所述第一密封装置与所述膨胀袋体连通，所述控制器控制所述流体充入装置的工作。

5.根据权利要求4所述的变刚度机器人，其特征在于：所述端部定位装置包括端部螺纹杆和防松端盖，所述端部螺纹杆固定设置于所述控制器外侧壁上，所述防松端盖套设于所述端部螺纹杆外并与所述端部螺纹杆螺纹连接，且所述第一密封装置与所述端部螺纹杆连接。

6.根据权利要求5所述的变刚度机器人，其特征在于：所述第一密封装置包括同轴设置的第一螺栓、第一螺母和第一密封圈，所述第一螺母螺纹连接于所述第一螺栓外，所述第一密封圈设置于所述第一螺栓与所述第一螺母两个相对的端面之间，且所述外管体靠近所述控制器的一端的侧壁被挤压于所述第一螺母的内螺纹与所述第一螺栓的外螺纹之间，所述第一螺栓的内侧壁螺纹连接于所述端部螺纹杆的外侧壁和所述内管体靠近所述控制器的一端的外侧壁上。

7.根据权利要求6所述的变刚度机器人，其特征在于：所述第二密封装置包括同轴设置的第二螺栓、第二螺母、第二密封圈和封闭端盖，所述第二螺母螺纹连接于所述第二螺栓外，所述第二密封圈设置于所述第二螺栓与所述第二螺母两个相对的端面之间，且所述外管体远离所述控制器的一端的侧壁被挤压于所述第二螺母的内螺纹与所述第二螺栓的外螺纹之间，所述第二螺栓的内侧壁螺纹连接于所述内管体远离所述控制器的一端的外侧壁和所述封闭端盖的外侧壁上。

8.根据权利要求4所述的变刚度机器人，其特征在于：所述管道包括总管和多个支管，所述支管的数量与所述膨胀袋体的数量相同，一个所述支管穿过所述内管体侧壁上设置的一个气孔与一个所述膨胀袋体连通，所述总管通过开关阀与多个所述支管连接，各所述支管上均设置有一比例阀，所述开关阀设置于所述控制器的外侧壁上，所述比例阀均设置于所述控制器上，所述控制器内设置有与各所述开关阀均电连接的单片机。

9.根据权利要求8所述的变刚度机器人，其特征在于：所述流体充入装置为气泵，所述气泵的出气端与所述总管连通。

10.根据权利要求1所述的变刚度机器人，其特征在于：所述弹性填充体为弹性泡沫，所述外管体为薄膜塑料管，所述内管体为波纹管、钢丝伸缩软管或不锈钢软管，所述膨胀袋体为弹性橡胶薄膜袋。