1.一种用于自聚焦透镜加工的球面研磨设备，包括工作台(1)、工件固定装置(2)、铣削装置(3)和研磨装置(4)，其特征在于：所述工件固定装置(2)包括旋转组件(2a)和固定组件(2b)，所述旋转组件(2a)固定设置在工作台(1)的顶部，所述固定组件(2b)设置在旋转组件(2a)上并与旋转组件(2a)传动连接，所述铣削装置(3)包括驱动组件(3a)、摇动组件(3b)和铣削组件(3c)，所述驱动组件(3a)可转动的插接设置在工作台(1)上，所述摇动组件(3b)套设在驱动组件(3a)上并与驱动组件(3a)传动连接，所述铣削组件(3c)设置在摇动组件(3b)上，所述研磨装置(4)包括支撑组件(4a)和研磨组件(4b)，所述支撑组件(4a)固定设置在工作台(1)的顶部，所述研磨组件(4b)可滑动的设置在支撑组件(4a)上；

所述摇动组件(3b)包括摇动臂(3d)、转动盘(3e)、摇动器(3f)和推拉器(3g)，所述摇动臂(3d)可转动的插接设置在驱动组件(3a)上，所述摇动臂(3d)包括第一摇臂(3h)、第二摇臂(3i)和第三摇臂(3j)，所述第二摇臂(3i)横向垂直设置在第一摇臂(3h)上，所述第三摇臂(3j)纵向垂直设置在第二摇臂(3i)远离第一摇臂(3h)的一端，所述转动盘(3e)可转动的设置在第一摇臂(3h)远离第二摇臂(3i)的一端并与驱动组件(3a)传动连接，所述摇动器(3f)设置在工作台(1)上并与转动盘(3e)转动连接，所述推拉器(3g)设置在工作台(1)的顶部并与第二摇臂(3i)滑动连接；

所述转动盘(3e)的底部固定设有转动齿轮(3k)，所述转动齿轮(3k)可转动的设置在第一摇臂(3h)的顶部，所述摇动器(3f)包括支座(3m)和椭球形齿轮(3n)，所述支座(3m)固定设置在工作台(1)的顶部，所述椭球形齿轮(3n)可转动的设置在支座(3m)上并与转动齿轮(3k)传动连接，所述推拉器(3g)包括滑块(3p)、插接杆(3q)、固定盒(3r)和缓冲弹簧(3s)，所述滑块(3p)可滑动的设置在第二摇臂(3i)上，所述固定盒(3r)固定设置在工作台(1)的顶部，所述插接杆(3q)一端固定设置在滑块(3p)上，另一端可滑动的插接设置在固定盒(3r)内，所述插接杆(3q)上设有限位片(3t)，所述缓冲弹簧(3s)套设在插接杆(3q)上并位于限位片(3t)和固定盒(3r)之间；

所述铣削组件(3c)包括第一电机(3u)和铣头(3v)，所述第一电机(3u)固定设置在第三摇臂(3j)远离第二摇臂(3i)的一端，所述第一电机(3u)的输出端可转动的插接设置在第三摇臂(3j)上，所述铣头(3v)固定设置在第一电机(3u)的输出端上；

所述驱动组件(3a)包括第二电机(3w)、驱动盘(3x)和驱动皮带(3y)，所述第二电机(3w)固定设置在工作台(1)的底部，所述第二电机(3w)的输出端可转动的插接设置在工作台(1)上，所述驱动盘(3x)不可转动的套设在第二电机(3w)的输出端上，所述驱动皮带(3y)一端套设在驱动盘(3x)上，另一端套设在转动盘(3e)上，所述驱动盘(3x)和转动盘(3e)传动连接；

所述旋转组件(2a)包括第一支撑架(2c)和第三电机(2d)，所述第一支撑架(2c)固定设置在工作台(1)的顶部，所述第三电机(2d)固定设置在第一支撑架(2c)的侧壁上，所述第三电机(2d)的输出端可转动的设置在第一支撑架(2c)上；

所述固定组件(2b)包括固定块(2e)、吸盘(2f)和若干个夹持块(2g)，所述固定块(2e)固定设置在第三电机(2d)的输出端上，每个所述夹持块(2g)设置在固定块(2e)的侧壁上，所述吸盘(2f)设置在固定块(2e)的中部；

所述支撑组件(4a)包括支撑座(4c)和滑台(4d)，所述支撑座(4c)固定设置在工作台(1)的顶部，所述滑台(4d)固定设置在支撑座(4c)的顶部；

所述研磨组件(4b)包括滑动柱(4e)和研磨盘(4f)，所述滑动柱(4e)可滑动的设置在滑台(4d)上并与支撑座(4c)滑动连接，所述研磨盘(4f)设置在滑动柱(4e)远离滑台(4d)的一端，所述研磨盘(4f)外侧壁为与透镜互补的凹面结构。

2.一种用于自聚焦透镜加工的球面研磨方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的一种用于自聚焦透镜加工的球面研磨设备进行研磨，包括以下步骤：

1)首先将待加工透镜人工固定在固定组件(2b)处，通过吸盘(2f)吸附固定并通过夹持块(2g)限位；

2)打开第一电机(3u)，透镜在固定组件(2b)带动下旋转；

3)打开第二电机(3w)和第三电机(2d)，驱动组件(3a)带动摇动组件(3b)做弧形摇摆运动，第三电机(2d)带动铣头(3v)做旋转运动，对透镜凸面进行铣削，铣削成凸面状；

4)铣削完成后，关闭第二电机(3w)和第三电机(2d)，打开研磨组件(4b)，研磨盘(4f)在滑动柱(4e)的带动下靠近透镜并对透镜进行打磨抛光。