1.一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,包括安装在工业机器人末端的连杆(1)，其特征在于：所述的连杆(1)远离工业机器人的一端具有若干个刺针(4)，所述连杆(1)上还具有可相对连杆(1)作张开与收拢运动以吸附鞋底(6)的吸附部，所述的吸附部用于将鞋底(6)吸附并与刺针(4)配合，完成定位。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的连杆(1)上设置有用于完成张开与收拢运动的伸拉机构(2)，所述的伸拉机构(2)可为液压缸或气缸。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的连杆(1)上具有用于连接刺针(4)的定板(7)，所述的刺针(4)在定板(7)上所形成的针尖区域与鞋底(6)的外轮廓区域相吻合。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的吸附部包括动板(8)、设置在动板(8)上的若干个真空吸盘(5)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的动板(8)上设置有若干个与连杆(1)配合的运动导柱(3)。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的真空吸盘(5)的吸嘴所形成的空间的吸附区域与鞋底(6)的表面轮廓所围成的区域相吻合。

7.根据权利要求4所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的动板(8)上设置有若干个与刺针(4)配合防止产生干涉的通孔(8a)。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用鞋底抓取定位装置,其特征在于：所述的刺针(4)为上粗下细，刺针(4)的细端正对鞋底(6)。