1.一种基于内置检测线圈的开关磁阻电机的位置估计冗余容错控制方法，其中，内置检测线圈的开关磁阻电机，包括开关磁阻电机(0)，其特征在于：还包括相绕组线圈(1)、检测线圈(2)；其中，检测线圈(2)包括第一通道检测线圈(3)和第二通道检测线圈(4)；相绕组线圈(1)和检测线圈(2)共同绕制在开关磁阻电机(0)的定子齿极上，且检测线圈(2)绕制在开关磁阻电机(0)的定子极尖部位；相绕组线圈(1)中每相主绕组的连接方式为由MA1+进MA1-出，MA1-接MA2+，由MA2+进MA2-出，MA2-接MA3+,由MA3+进MA3-出，MA3-接MA4+,由MA4+进MA4-出，主绕组在通电后磁极极性排列为NSNS方式；

每相四个极检测线圈中径向相对的两个分别串联连接，第一通道检测线圈(3)由SA1+进SA1-出，SA1-和SA3+连接，再由SA3+进SA3-出；第二通道检测线圈(4)由SA2+进SA2-出，SA2-和SA4+连接，再由SA4+进SA4-出；相对的检测线圈通电后磁极极性排列为NS排列，第一通道检测线圈(3)和第二通道检测线圈(4)通电后在四个定子极上的极性排布依次为NNSS方式；

其特征在于，控制方法中，开关磁阻电机(0)初始化基于第一通道检测线圈(3)或第二通道检测线圈(4)进行工作，所述位置估计冗余容错控制方法，包括如下步骤：步骤A.向开关磁阻电机(0)上三相共6组检测线圈SA1+、SA3-，SA2+、SA4-，SB1+、SB3-，SB2+、SB4-，SC1+、SC3-和SC2+、SC4-同时注入高频方波信号，然后进入步骤B；

步骤B.基于针对开关磁阻电机(0)检测线圈注入高频方波信号的操作，通过采样电阻采样获得开关磁阻电机(0)检测线圈上的注入响应电流，然后进入步骤C；

步骤C.针对检测线圈上的注入响应电流，依次经过二极管峰值检波电路和滤波电路，获得注入响应电流的包络线信号，然后进入步骤D；

步骤D.判断包络线信号是否处于预设合理信号范围内，是则进入步骤F；否认进入步骤E；

步骤E.检测相绕组线圈(1)是否发生故障，并切换开关磁阻电机(0)基于另一通道检测线圈进行工作，然后进入步骤F；

步骤F.执行转子位置估计操作，然后进入步骤G；

上述步骤F包括如下步骤：

步骤F1.针对包络线信号取倒数，获得所对应的电感值LA，并选取A相和C相不饱和电感的上交点值作为电感阀值LTH，然后进入步骤F2；

步骤F2.判断此时开关磁阻电机(0)的工作状态，若开关磁阻电机(0)处于不饱和状态运行时，则进入步骤F3；若开关磁阻电机(0)处于饱和状态运行时，则进入步骤F4；

步骤F3.在空载或轻载运行时，通过比较不饱和电感值LA与电感阀值LTH大小，当LA≥LTH时，所得到的脉冲直接作为B相的开通信号，实现开关磁阻电机的静止起动，除此之外所得到脉冲的相邻下降沿的位置不会变化，相邻下降沿之间相差一个电周期，即45度，通过记录相邻下降沿的时间来求取转速并估计转子位置；

步骤F4.在饱和运行时，通过比较饱和电感值LAS与电感阀值LTH大小，当LAS≥LTH时，所得到的脉冲直接作为B相的开通信号，该开通区间相较于不饱和运行时要窄，但同样满足开关磁阻电机的静止起动要求，除此之外所得到脉冲的相邻下降沿位置与不饱和运行时所得到的脉冲下降沿位置一致，通过记录相邻下降沿的时间来求取转速并估计转子位置，具备饱和和不饱和运行时位置估计的通用能力；

步骤G.根据转子位置估计结果，依次经电机驱动控制、驱动电路、功率变换器，实现针对开关磁阻电机(0)的控制。