1.一种运动目标轨迹追踪系统，其特征在于：包括运动检测模块、控制模块、显示模块、串口通信模块和PC端处理模块，其中：运动检测模块：采用MPU6050六轴传感器；

控制模块：以MSP430F169为主控芯片；

串口通信模块：采用PL2303HX芯片；

所述运动目标轨迹追踪系统采用如下计算方法：

1)获得传输至PC端的各参数信息，并进行Kalman滤波消除随机噪声；

2)MPU6050传感器输出离散数据，所以曲线在采样时间间隔Δt足够小的情况下，能够简化为直线；这样就能把曲线拆分成无数个直角梯形，对v(t)进行积分也便是对拆分的直角梯形面积进行求解；具体如下：令初始条件s(t0)＝0，即：

Δt＝t1‑t0＝t2‑t1＝...＝tn‑tn‑1，t0为起始时刻，t1、t2…tn为等间隔时间序列，令Δt为时间间隔；

离散域中n>1时,

由式2、式3可得：

由式4、式5可看出，求当前瞬时运动速度v(n)和运动位移s(n)，可由s(n‑1)、v(n‑1)、a(n‑1)和当前a(n)计算出；

3)将v(n)、s(n)的推导结果运用到加速度传感器中，得到三维空间位移公式；

4)计算一次运动轨迹需要进行2*3*n次积分运算，根据实际位移简化为2*3*n次加法演算。

2.根据权利要求1所述的一种运动目标轨迹追踪系统，其特征在于：MPU6050的管脚XDA、XCL不与MSP430F169相连，管脚GND与MSP430F169共地，管脚VCC连接到MSP430F169的

3.3V引脚，SDA引脚连接MSP430F169的P2.1口，SCL引脚连接MSP430F169的P2.0端。

3.根据权利要求1所述的一种运动目标轨迹追踪系统，其特征在于：PL2303HX芯片的+

5V连接到MSP430F169的+5V引脚，且共地；PL2303HX芯片的RXD引脚连接到MSP430F169的TXD即P3.4引脚，TXD引脚连接到MSP430F169的RXD即P3.5引脚。

4.根据权利要求1所述的一种运动目标轨迹追踪系统，其特征在于：MSP430F169通过IIC总线与MPU6050六轴传感器连接。

5.根据权利要求1所述的一种运动目标轨迹追踪系统，其特征在于：所述步骤3)中将式

4、式5中v(n)、s(n)的推导结果运用到加速度传感器中，可以得到三维空间位移公式为：[x0,y0,z0]＝[sx0,sy0,sz0]                              (6)

6.根据权利要求1所述的一种运动目标轨迹追踪系统，其特征在于：所述步骤1)中，Kalman滤波方法，包括以下步骤：预测阶段为：假设此时为k时刻，首先根据状态系统模型，可以基于系统上一时刻的状况而预计出当下的状态方程：X(k|k‑1)＝AX(k‑1|k‑1)+BU(k)              (9)式(9)中，X(k|k‑1)是通过上一时刻的状态估计得到的当下状态，X(k‑1|k‑1)是上一时刻最优的预计值，U(k)是此刻对系统的控制量；

系统状态的协方差也就是预计值，如式(10)所示：T

P(k|k‑1)＝AP(k‑1|k‑1)A+Q                 (10)式(10)中，P(k‑1|k‑1)是X(k|k‑1)的协方差，P(k‑1|k‑1)是X(k‑1|k‑1)的协方差；

更新阶段为：已知目前状况的估计值，再结合当前状况的观测值，可得当前状况的最优化估计值：X(k|k)＝X(k|k‑1)+Kg(k)[Z(k)‑HX(k|k‑1)]         (11)其中的Kg,就是Kalman增益，它可以根据不同的时刻而不断改变自身的值，如下式：T T

Kg(k)＝P(k|k‑1)H/[HP(k|k‑1)H+R]              (12)虽然现在已经得到k时刻系统状态最优的预计值X(k|k),但是还需要更新P(k|k)来保证Kalman滤波过程能循环工作到最终，如下式：P(k|k)＝[I‑Kg(k)H]P(k|k‑1)                    (13)I为单位矩阵。