1.一种目标追踪方法，其特征在于，应用于目标追踪系统的目标追踪装置，所述目标追踪系统还包括设置在目标空间中的音频采集装置以及目标追踪相机，所述方法包括：获取第一备选位置坐标，所述第一备选位置坐标为基于所述音频采集装置检测的音频信号和所述音频采集装置的位置在所述目标空间中确定的位置坐标；

基于所述第一备选位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述第一备选位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪，包括：基于所述第一备选位置坐标和第二备选位置坐标，确定追踪目标的目标位置坐标，所述第二备选位置坐标为基于所述目标空间的图像，在所述目标空间中确定的位置坐标；

基于所述目标位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标追踪系统还包括图像采集装置，所述基于所述第一备选位置坐标和第二备选位置坐标，确定追踪目标的目标位置坐标，包括：获取第二备选位置坐标，所述第二备选位置坐标为在所述图像采集装置采集的所述目标空间的图像中出现备选目标后，确定的所述备选目标在所述目标空间中的位置坐标；

当所述音频信号的采集时刻和所述目标空间的图像出现所述备选目标的时刻的间隔小于指定时间间隔时，基于所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标，确定所述目标位置坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标，确定所述目标位置坐标，包括：当所述第一备选位置坐标共一个，且所述第二备选位置坐标共多个时，将所述第一备选位置坐标确定为所述目标位置坐标；

当所述第一备选位置坐标共多个，且所述第二备选位置坐标共一个时，将所述第二备选位置坐标确定为所述目标位置坐标；

当所述第一备选位置坐标共一个，所述第二备选位置坐标共一个时，在所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标中确定所述目标位置坐标；

当所述第一备选位置坐标共多个，所述第二备选位置坐标共多个时，计算多个所述第一备选位置坐标的第一垂心位置坐标，计算多个所述第二备选位置坐标的第二垂心位置坐标，在所述第一垂心位置坐标和所述第二垂心位置坐标中确定所述目标位置坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标中确定所述目标位置坐标，包括：确定所述目标空间的图像中符合指定特征的目标，所述符合指定特征的目标包括所述备选目标；

当所述目标空间的图像中的目标有多个时，在所述目标空间的图像中的目标中，确定相距最远的两个目标的距离d；

在所述目标空间的图像中，确定所述第一备选位置坐标所在处与所述第二备选位置坐标所在处的距离a；

当a/d小于第一比例阈值时，将所述第一备选位置坐标与所述第二备选位置坐标的中值坐标确定为所述目标位置坐标；

当a/d不小于所述第一比例阈值时，将所述第一备选位置坐标确定为所述目标位置坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第一垂心位置坐标和所述第二垂心位置坐标中确定所述目标位置坐标，包括：确定所述目标空间的图像中符合指定特征的目标，所述符合指定特征的目标包括所述备选目标；

当所述目标空间的图像中的目标有多个时，在所述目标空间的图像中的目标中，确定相距最远的两个目标的距离d；

在所述目标空间的图像中，确定所述第一垂心位置坐标所在处与所述第二垂心位置坐标所在处的距离b；

当b/d小于第二比例阈值时，将所述第一垂心位置坐标与所述第二垂心位置坐标的中值坐标确定为所述目标位置坐标；

当b/d不小于所述第二比例阈值时，将所述第一垂心位置坐标确定为所述目标位置坐标。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪，包括：基于所述目标位置坐标确定所述目标追踪相机的旋转参数，所述旋转参数用于表征所述目标追踪相机需要旋转的角度；

将所述旋转参数发送至所述目标追踪相机，所述旋转参数用于供所述目标追踪相机基于所述旋转参数旋转。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪，还包括：确定所述追踪目标的变焦倍率；

将所述变焦倍率发送至所述目标追踪相机，所述变焦倍率用于供所述目标追踪相机基于所述变焦倍率对所述追踪目标进行特写。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述追踪目标的变焦倍率，包括：当所述第一备选位置坐标共一个，且所述第二备选位置坐标共多个时，确定所述追踪目标的变焦倍率，使采用所述变焦倍率的所述目标追踪相机的追踪图像中包括所述第一备选位置坐标所在处和所述多个第二备选位置坐标所在处；

当所述第一备选位置坐标共多个，且所述第二备选位置坐标共一个时，确定所述追踪目标的变焦倍率，使采用所述变焦倍率的所述目标追踪相机的追踪图像中包括所述多个第一备选位置坐标所在处和所述第二备选位置坐标所在处；

当所述第一备选位置坐标共一个，所述第二备选位置坐标共一个时，基于所述目标追踪相机发送的追踪图像中所述第一备选位置坐标所在处和所述第二备选位置坐标所在处，确定所述追踪目标的变焦倍率；

当所述第一备选位置坐标共多个，所述第二备选位置坐标共多个时，计算多个所述第一备选位置坐标的第一垂心位置坐标，计算多个所述第二备选位置坐标的第二垂心位置坐标，基于所述目标追踪相机发送的追踪图像中所述第一垂心位置坐标所在处和所述第二垂心位置坐标所在处，确定所述追踪目标的变焦倍率。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述追踪目标的变焦倍率，使采用所述变焦倍率的所述目标追踪相机的追踪图像中包括所述第一备选位置坐标所在处和所述多个第二备选位置坐标所在处，包括：以所述第一备选位置坐标所在处为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述多个第二备选位置坐标所在处的最小圆形区域，或者，以所述第二备选位置坐标所在处为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述多个第一备选位置坐标所在处的最小圆形区域；

确定所述最小圆形区域的指定外接矩形，所述指定外接矩形的尺寸比例与所述目标追踪相机的追踪图像的尺寸比例相同；

基于所述指定外接矩形的尺寸与所述追踪图像的尺寸，确定所述变焦倍率。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标追踪相机发送的追踪图像的所述第一备选位置坐标所在处和所述第二备选位置坐标所在处，确定所述追踪目标的变焦倍率，包括：确定所述目标空间的图像中符合指定特征的目标，所述符合指定特征的目标包括所述备选目标；

当所述目标空间的图像中的目标有多个时，在所述目标空间的图像中的目标中，确定相距最远的两个目标的距离d；

在所述目标空间的图像中，确定所述第一备选位置坐标所在处与所述第二备选位置坐标所在处的距离a；

若a/d小于第二比例阈值，则将所述第一备选位置坐标所在处与所述第二备选位置坐标所在处的中值坐标确定为第一目标点，若a/d不小于所述第二比例阈值，将所述第一备选位置坐标所在处确定为第一目标点；

以所述第一目标点为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述第一备选位置坐标所在处和所述第二备选位置坐标所在处的最小圆形区域；

确定所述最小圆形区域的指定外接矩形，所述指定外接矩形的尺寸比例与所述目标追踪相机的追踪图像的尺寸比例相同；

基于所述指定外接矩形的尺寸与所述追踪图像的尺寸，确定所述变焦倍率。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标追踪相机发送的追踪图像中所述第一垂心位置坐标所在处和所述第二垂心位置坐标所在处，确定所述追踪目标的变焦倍率，包括：确定所述目标空间的图像中符合指定特征的目标，所述符合指定特征的目标包括所述备选目标；

当所述目标空间的图像中的目标有多个时，在所述目标空间的图像中的目标中，确定相距最远的两个目标的距离d；

在所述目标空间的图像中，确定所述第一垂心位置坐标所在处与所述第二垂心位置坐标所在处的距离b；

当b/d小于第二比例阈值时，将所述第一垂心位置坐标与所述第二垂心位置坐标的中值坐标确定为第二目标点；

以所述第二目标点为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述多个第一备选位置坐标所在处和所述多个第二备选位置坐标所在处的最小圆形区域；

当b/d不小于所述第二比例阈值时，将所述第一垂心位置坐标所在处确定为第三目标点；

以所述第三目标点为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述多个第二备选位置坐标所在处的最小圆形区域；

确定所述最小圆形区域的指定外接矩形，所述指定外接矩形的尺寸比例与所述目标追踪相机的追踪图像的尺寸比例相同；

基于所述指定外接矩形的尺寸与所述追踪图像的尺寸，确定所述变焦倍率。

13.根据权利要求1至12任一所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪之后，所述方法还包括：接收所述目标追踪相机发送的追踪图像；

检测接收到的追踪图像是否达到指定标准；

当接收到的追踪图像未达到所述指定标准，调整追踪参数，得到目标追踪参数，所述追踪参数为控制所述目标追踪相机进行目标追踪的参数；

当接收到的追踪图像达到所述指定标准，将当前的追踪参数确定为目标追踪参数；

基于所述目标追踪参数，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述当接收到的追踪图像未达到所述指定标准，调整追踪参数，得到目标追踪参数，包括：当接收到的追踪图像未达到所述指定标准，执行参数调整过程，直至追踪图像达到所述指定标准；

将达到所述指定标准的追踪图像所对应的追踪参数确定为所述目标追踪参数；

其中，所述参数调整过程包括：

调整追踪参数，得到调整后的追踪参数；

将所述调整后的追踪参数发送至所述目标追踪相机，所述调整后的追踪参数用于供所述目标追踪相机进行目标追踪，得到追踪图像；

接收所述目标追踪相机发送的追踪图像；

检测接收到的追踪图像是否达到指定标准；

当接收到的追踪图像未达到所述指定标准，再次执行所述参数调整过程。

15.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一备选位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪之后，所述方法还包括：将当前的第一追踪参数与第一位置坐标集合存储至追踪参数与位置坐标集合的对应关系中，所述第一位置坐标集合包括所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标，所述对应关系中的位置坐标集合包括音频位置坐标和图像位置坐标，所述音频位置坐标是预先基于所述音频采集装置采集的音频信号和所述音频采集装置的位置在所述目标空间中确定的位置坐标，所述图像位置坐标是预先基于目标空间的图像在所述目标空间中确定的位置坐标，所述追踪参数为控制所述目标追踪相机进行目标追踪的参数；

在获取新的第一备选位置坐标和新的第二备选位置坐标后，当新的第一备选位置坐标对应的音频信号的采集时刻和新的第二备选位置坐标对应的所述目标空间的图像出现备选目标的时刻的间隔小于指定时间间隔时，基于第二位置坐标集合查询所述追踪参数与位置坐标集合的对应关系，所述第二位置坐标集合包括所述新的第一备选位置坐标和所述新的第二备选位置坐标；

当所述对应关系中存在所述第二位置坐标集合时，查询得到所述第二位置坐标集合对应的第二追踪参数；

基于所述第二追踪参数，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一备选位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪，包括：基于所述第一备选位置坐标，查询追踪参数与位置坐标集合的对应关系，所述位置坐标集合包括音频位置坐标，所述音频位置坐标是预先基于所述音频采集装置采集的音频信号和所述音频采集装置的位置在所述目标空间中确定的位置坐标；

当所述追踪参数与位置坐标集合的对应关系中存在与所述第一备选位置坐标对应的目标追踪参数时，基于所述目标追踪参数，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述目标追踪系统还包括图像采集装置，所述位置坐标集合还包括图像位置坐标，所述图像位置坐标是预先基于所述图像采集装置采集的目标空间的图像在所述目标空间中确定的位置坐标；在所述基于所述第一备选位置坐标，查询追踪参数与位置坐标集合的对应关系之前，所述方法还包括：获取第二备选位置坐标，所述第二备选位置坐标为在所述图像采集装置采集的图像信号中出现备选目标后，确定的所述备选目标在所述目标空间中的位置坐标；

所述基于所述第一备选位置坐标，查询追踪参数与位置坐标集合的对应关系，包括：当所述音频信号的采集时刻和所述目标空间的图像出现所述备选目标的时刻的间隔小于指定时间间隔，基于第二位置坐标集合查询追踪参数与位置坐标集合的对应关系，所述第二位置坐标集合包括所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标；

当所述对应关系中存在与所述第二位置坐标集合对应的目标追踪参数时，基于所述目标追踪参数，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

18.一种目标追踪设备，其特征在于，应用于目标追踪系统的目标追踪装置，所述目标追踪系统还包括设置在目标空间中的音频采集装置以及目标追踪相机，所述设备包括：第一获取模块，用于获取第一备选位置坐标，所述第一备选位置坐标为基于所述音频采集装置检测的音频信号和所述音频采集装置的位置在所述目标空间中确定的位置坐标；

第一控制模块，用于基于所述第一备选位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述第一控制模块，包括：确定子模块，用于基于所述第一备选位置坐标和第二备选位置坐标，确定追踪目标的目标位置坐标，所述第二备选位置坐标为基于所述目标空间的图像，在所述目标空间中确定的位置坐标；

第一控制子模块，用于基于所述目标位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

20.根据权利要求19所述的设备，其特征在于，所述目标追踪系统还包括图像采集装置，所述确定子模块，用于：获取第二备选位置坐标，所述第二备选位置坐标为在所述图像采集装置采集的所述目标空间的图像中出现备选目标后，确定的所述备选目标在所述目标空间中的位置坐标；

当所述音频信号的采集时刻和所述目标空间的图像出现所述备选目标的时刻的间隔小于指定时间间隔时，基于所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标，确定所述目标位置坐标。

21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述确定子模块，用于：当所述第一备选位置坐标共一个，且所述第二备选位置坐标共多个时，将所述第一备选位置坐标确定为所述目标位置坐标；

当所述第一备选位置坐标共多个，且所述第二备选位置坐标共一个时，将所述第二备选位置坐标确定为所述目标位置坐标；

当所述第一备选位置坐标共一个，所述第二备选位置坐标共一个时，在所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标中确定所述目标位置坐标；

当所述第一备选位置坐标共多个，所述第二备选位置坐标共多个时，计算多个所述第一备选位置坐标的第一垂心位置坐标，计算多个所述第二备选位置坐标的第二垂心位置坐标，在所述第一垂心位置坐标和所述第二垂心位置坐标中确定所述目标位置坐标。

22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述确定子模块，用于：确定所述目标空间的图像中符合指定特征的目标，所述符合指定特征的目标包括所述备选目标；

当所述目标空间的图像中的目标有多个时，在所述目标空间的图像中的目标中，确定相距最远的两个目标的距离d；

在所述目标空间的图像中，确定所述第一备选位置坐标所在处与所述第二备选位置坐标所在处的距离a；

当a/d小于第一比例阈值时，将所述第一备选位置坐标与所述第二备选位置坐标的中值坐标确定为所述目标位置坐标；

当a/d不小于所述第一比例阈值时，将所述第一备选位置坐标确定为所述目标位置坐标。

23.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述确定子模块，用于：确定所述目标空间的图像中符合指定特征的目标，所述符合指定特征的目标包括所述备选目标；

当所述目标空间的图像中的目标有多个时，在所述目标空间的图像中的目标中，确定相距最远的两个目标的距离d；

在所述目标空间的图像中，确定所述第一垂心位置坐标所在处与所述第二垂心位置坐标所在处的距离b；

当b/d小于第二比例阈值时，将所述第一垂心位置坐标与所述第二垂心位置坐标的中值坐标确定为所述目标位置坐标；

当b/d不小于所述第二比例阈值时，将所述第一垂心位置坐标确定为所述目标位置坐标。

24.根据权利要求19所述的设备，其特征在于，所述第一控制子模块，用于：基于所述目标位置坐标确定所述目标追踪相机的旋转参数，所述旋转参数用于表征所述目标追踪相机需要旋转的角度；

将所述旋转参数发送至所述目标追踪相机，所述旋转参数用于供所述目标追踪相机基于所述旋转参数旋转。

25.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述第一控制子模块，还用于：确定所述追踪目标的变焦倍率；

将所述变焦倍率发送至所述目标追踪相机，所述变焦倍率用于供所述目标追踪相机基于所述变焦倍率对所述追踪目标进行特写。

26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述第一控制子模块，用于：当所述第一备选位置坐标共一个，且所述第二备选位置坐标共多个时，确定所述追踪目标的变焦倍率，使采用所述变焦倍率的所述目标追踪相机的追踪图像中包括所述第一备选位置坐标所在处和所述多个第二备选位置坐标所在处；

当所述第一备选位置坐标共多个，且所述第二备选位置坐标共一个时，确定所述追踪目标的变焦倍率，使采用所述变焦倍率的所述目标追踪相机的追踪图像中包括所述多个第一备选位置坐标所在处和所述第二备选位置坐标所在处；

当所述第一备选位置坐标共一个，所述第二备选位置坐标共一个时，基于所述目标追踪相机发送的追踪图像中所述第一备选位置坐标所在处和所述第二备选位置坐标所在处，确定所述追踪目标的变焦倍率；

当所述第一备选位置坐标共多个，所述第二备选位置坐标共多个时，计算多个所述第一备选位置坐标的第一垂心位置坐标，计算多个所述第二备选位置坐标的第二垂心位置坐标，基于所述目标追踪相机发送的追踪图像中所述第一垂心位置坐标所在处和所述第二垂心位置坐标所在处，确定所述追踪目标的变焦倍率。

27.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述第一控制子模块，用于：以所述第一备选位置坐标所在处为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述多个第二备选位置坐标所在处的最小圆形区域，或者，以所述第二备选位置坐标所在处为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述多个第一备选位置坐标所在处的最小圆形区域；

确定所述最小圆形区域的指定外接矩形，所述指定外接矩形的尺寸比例与所述目标追踪相机的追踪图像的尺寸比例相同；

基于所述指定外接矩形的尺寸与所述追踪图像的尺寸，确定所述变焦倍率。

28.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述第一控制子模块，用于：确定所述目标空间的图像中符合指定特征的目标，所述符合指定特征的目标包括所述备选目标；

当所述目标空间的图像中的目标有多个时，在所述目标空间的图像中的目标中，确定相距最远的两个目标的距离d；

在所述目标空间的图像中，确定所述第一备选位置坐标所在处与所述第二备选位置坐标所在处的距离a；

若a/d小于第二比例阈值，则将所述第一备选位置坐标所在处与所述第二备选位置坐标所在处的中值坐标确定为第一目标点，若a/d不小于所述第二比例阈值，将所述第一备选位置坐标所在处确定为第一目标点；

以所述第一目标点为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述第一备选位置坐标所在处和所述第二备选位置坐标所在处的最小圆形区域；

确定所述最小圆形区域的指定外接矩形，所述指定外接矩形的尺寸比例与所述目标追踪相机的追踪图像的尺寸比例相同；

基于所述指定外接矩形的尺寸与所述追踪图像的尺寸，确定所述变焦倍率。

29.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述第一控制子模块，用于：确定所述目标空间的图像中符合指定特征的目标，所述符合指定特征的目标包括所述备选目标；

当所述目标空间的图像中的目标有多个时，在所述目标空间的图像中的目标中，确定相距最远的两个目标的距离d；

在所述目标空间的图像中，确定所述第一垂心位置坐标所在处与所述第二垂心位置坐标所在处的距离b；

当b/d小于第二比例阈值时，将所述第一垂心位置坐标与所述第二垂心位置坐标的中值坐标确定为第二目标点；

以所述第二目标点为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述多个第一备选位置坐标所在处和所述多个第二备选位置坐标所在处的最小圆形区域；

当b/d不小于所述第二比例阈值时，将所述第一垂心位置坐标所在处确定为第三目标点；

以所述第三目标点为圆心，在所述目标空间的图像中确定包括所述多个第二备选位置坐标所在处的最小圆形区域；

确定所述最小圆形区域的指定外接矩形，所述指定外接矩形的尺寸比例与所述目标追踪相机的追踪图像的尺寸比例相同；

基于所述指定外接矩形的尺寸与所述追踪图像的尺寸，确定所述变焦倍率。

30.根据权利要求18至29任一所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：接收模块，用于在所述基于所述目标位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪之后，接收所述目标追踪相机发送的追踪图像；

检测模块，用于检测接收到的追踪图像是否达到指定标准；

调整模块，用于当接收到的追踪图像未达到所述指定标准，调整追踪参数，得到目标追踪参数，所述追踪参数为控制所述目标追踪相机进行目标追踪的参数；

参数确定模块，用于当接收到的追踪图像达到所述指定标准，将当前的追踪参数确定为目标追踪参数；

追踪控制模块，用于基于所述目标追踪参数，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

31.根据权利要求30所述的设备，其特征在于，所述调整模块，用于：当接收到的追踪图像未达到所述指定标准，执行参数调整过程，直至追踪图像达到所述指定标准；

将达到所述指定标准的追踪图像所对应的追踪参数确定为所述目标追踪参数；

其中，所述参数调整过程包括：

调整追踪参数，得到调整后的追踪参数；

将所述调整后的追踪参数发送至所述目标追踪相机，所述调整后的追踪参数用于供所述目标追踪相机进行目标追踪，得到追踪图像；

接收所述目标追踪相机发送的追踪图像；

检测接收到的追踪图像是否达到指定标准；

当接收到的追踪图像未达到所述指定标准，再次执行所述参数调整过程。

32.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：存储模块，用于存储在所述基于所述第一备选位置坐标，控制所述目标追踪相机进行目标追踪之后，将当前的第一追踪参数与第一位置坐标集合存储至追踪参数与位置坐标集合的对应关系中，所述第一位置坐标集合包括所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标，所述对应关系中的位置坐标集合包括音频位置坐标和图像位置坐标，所述音频位置坐标是预先基于所述音频采集装置采集的音频信号和所述音频采集装置的位置在所述目标空间中确定的位置坐标，所述图像位置坐标是预先基于目标空间的图像在所述目标空间中确定的位置坐标，所述追踪参数为控制所述目标追踪相机进行目标追踪的参数；

第一查询模块，用于在获取新的第一备选位置坐标和新的第二备选位置坐标后，当新的第一备选位置坐标对应的音频信号的采集时刻和新的第二备选位置坐标对应的所述目标空间的图像出现备选目标的时刻的间隔小于指定时间间隔时，基于第二位置坐标集合查询所述追踪参数与位置坐标集合的对应关系，所述第二位置坐标集合包括所述新的第一备选位置坐标和所述新的第二备选位置坐标；

第二查询模块，用于当所述对应关系中存在所述第二位置坐标集合时，查询得到所述第二位置坐标集合对应的第二追踪参数；

第二控制模块，用于基于所述第二追踪参数，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

33.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述第一控制模块，包括：查询子模块，用于基于所述第一备选位置坐标，查询追踪参数与位置坐标集合的对应关系，所述位置坐标集合包括音频位置坐标，所述音频位置坐标是预先基于所述音频采集装置采集的音频信号和所述音频采集装置的位置在所述目标空间中确定的位置坐标；

第二控制子模块，用于当所述追踪参数与位置坐标集合的对应关系中存在与所述第一备选位置坐标对应的目标追踪参数时，基于所述目标追踪参数，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

34.根据权利要求33所述的设备，其特征在于，所述目标追踪系统还包括图像采集装置，所述位置坐标集合还包括图像位置坐标，所述图像位置坐标是预先基于所述图像采集装置采集的目标空间的图像在所述目标空间中确定的位置坐标；所述设备还包括：第二获取模块，用于在所述基于所述第一备选位置坐标，查询追踪参数与位置坐标集合的对应关系之前，获取第二备选位置坐标，所述第二备选位置坐标为在所述图像采集装置采集的图像信号中出现备选目标后，确定的所述备选目标在所述目标空间中的位置坐标；

所述查询子模块，用于：

当所述音频信号的采集时刻和所述目标空间的图像出现所述备选目标的时刻的间隔小于指定时间间隔，基于第二位置坐标集合查询追踪参数与位置坐标集合的对应关系，所述第二位置坐标集合包括所述第一备选位置坐标和所述第二备选位置坐标；

当所述对应关系中存在与所述第二位置坐标集合对应的目标追踪参数时，基于所述目标追踪参数，控制所述目标追踪相机进行目标追踪。

35.一种目标追踪系统，其特征在于，所述目标追踪系统包括目标追踪装置，所述目标追踪装置包括权利要求18至34任一所述的目标追踪设备；

所述目标追踪系统还包括设置在目标空间中的音频采集装置以及目标追踪相机。

36.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，

其中，所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求1至17任一所述的目标追踪方法。

37.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至17任一所述的目标追踪方法。