1.一种梳齿结构的樱桃辅助采摘装置，由可伸缩装置、收集装置和梳齿采摘装置组成，其特征在于：所述的梳齿采摘装置包括外壳、固定刀片和剪切机构；收集装置固定在可伸缩装置顶部位置，且设置在外壳下方；

所述的外壳由第一前板、第二前板、第一后板、第二后板、第一侧板、第二侧板、导轨板、导轨底板和轴承座组成；第一侧板和第二侧板平行设置；第一后板和第二后板设置在第一侧板一端，第一前板和第二前板设置在第一侧板另一端；第一后板两端与第一侧板和第二侧板分别固定；第二后板位于第一后板下方，且两端与第一侧板和第二侧板分别固定；第一前板两端与第一侧板和第二侧板分别固定；第二前板位于第一前板下方，且两端与第一侧板和第二侧板分别固定；第二后板和第二前板下方均设有导轨板；导轨板两端与第一侧板和第二侧板分别固定；导轨底板倾斜设置，一端与两块导轨板均固定；第一前板、第二前板、第一后板、第二后板、第一侧板、第二侧板、导轨板和导轨底板合围成只有顶部入口和底部出口的通道；顶部入口设置固定刀片，固定刀片两端与第一侧板和第二侧板分别固定；底部出口由导轨底板另一端与两块导轨板之间的间距形成；轴承座固定于第二侧板上；

所述的剪切机构包括旋转刀片、连轴齿柱、第一中间齿柱、第二中间齿柱、支撑齿柱、第一调节齿、第二调节齿、第三调节齿、第四调节齿、螺纹杆、法兰联轴器和定位轴；电机的底座固定在电机座上，杆套固定在电机座底部，可伸缩装置顶部套入杆套内；连轴齿柱与电机的输出轴通过法兰联轴器连接；支撑齿柱与定位轴固定，定位轴通过轴承支承在外壳的轴承座上；电机的输出轴与定位轴同轴设置；连轴齿柱与支撑齿柱之间设置第一中间齿柱和第二中间齿柱，且各相邻齿柱之间的间距相等；两根螺纹杆平行且间距布置，螺纹杆依次穿过连轴齿柱的通孔、第一中间齿柱的通孔、第二中间齿柱的通孔和支撑齿柱的通孔；连轴齿柱的通孔、第一中间齿柱的通孔、第二中间齿柱的通孔及支撑齿柱的通孔两端均设置有与螺纹杆螺纹连接的螺母；通过螺栓固定在连轴齿柱两端的两个第一调节齿相位角相差

180°，通过螺栓固定在第一中间齿柱两端的两个第二调节齿相位角相差180°，通过螺栓固定在第二中间齿柱两端的两个第三调节齿相位角相差180°，通过螺栓固定在支撑齿柱两端的两个第四调节齿相位角相差180°；同一端的第一调节齿、第二调节齿、第三调节齿和第四调节齿等距排布，且同一端的第一调节齿与连轴齿柱的角度、第二调节齿与第一中间齿柱的角度、第三调节齿与第二中间齿柱的角度以及第四调节齿与支撑齿柱的角度均相等；两片旋转刀片间距设置，且相位角相差180°，旋转刀片两端与支撑齿柱和连轴齿柱分别固定。

2.根据权利要求1所述的一种梳齿结构的樱桃辅助采摘装置，其特征在于：所述的可伸缩装置采用伸缩杆。

3.根据权利要求1所述的一种梳齿结构的樱桃辅助采摘装置，其特征在于：所述的收集装置为收集桶，收集桶的侧板固定在可伸缩装置顶部位置；收集桶的底板与侧板可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的一种梳齿结构的樱桃辅助采摘装置，其特征在于：所述的第一调节齿、第二调节齿、第三调节齿以及第四调节齿处于顶部剪切工位时向上倾斜。

5.根据权利要求1或4所述的一种梳齿结构的樱桃辅助采摘装置进行樱桃采摘的方法，其特征在于：该方法具体如下：

步骤一、首先，针对生长疏密程度不同的樱桃，调节梳齿采摘装置中连轴齿柱、第一中间齿柱、第二中间齿柱和支撑齿柱之间的间距，或增减第一中间齿柱和第二中间齿柱的数目；然后调节第一调节齿与连轴齿柱的角度、第二调节齿与第一中间齿柱的角度、第三调节齿与第二中间齿柱的角度以及第四调节齿与支撑齿柱的角度，同一端的第一调节齿、第二调节齿、第三调节齿和第四调节齿同步调节；接着，针对不同高度的樱桃，调节可伸缩装置的长度；最后，启动电机，电机带动连轴齿柱、第一中间齿柱、第二中间齿柱和支撑齿柱旋转，从而带动第一调节齿、第二调节齿、第三调节齿、第四调节齿及旋转刀片旋转；

步骤二、将外壳的通道对准樱桃，旋转至顶部的第一调节齿、第二调节齿、第三调节齿和第四调节齿梳理樱桃根茎，并给樱桃根茎提供拉力；旋转至顶部的旋转刀片靠近外壳上的固定刀片时，樱桃根茎在旋转刀片剪切力和调节齿拉力共同作用下被切断，采摘好的樱桃落入收集装置中；然后，连轴齿柱、第一中间齿柱、第二中间齿柱和支撑齿柱继续旋转，带动处于底端的第一调节齿、第二调节齿、第三调节齿、第四调节齿和旋转刀片旋转至顶部的剪切工位；

步骤三、多次重复步骤二，待收集装置装满樱桃时，关闭电机，完成樱桃采摘。