1.一种基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构，其特征在于：包括底座、上约束板、下约束板、滑动轴承、手柄、手柄转板和纵杆，所述底座固定安装在手持杆上，所述上约束板的后部设有通孔，在该通孔的前后两侧分别设有与其连通的缺口，所述下约束板的结构与所述上约束板的结构相同，所述下约束板固定在所述底座上，所述上约束板通过螺栓与所述下约束板连接，所述手柄转板可左右、上下转动的安装在所述上约束板与下约束板之间，所述手柄转板的后部上也设有通孔，在该通孔的左右两侧分别设有对称布置的横杆结构，所述滑动轴承的下端安装在下约束板的通孔内，所述滑动轴承的上端安装在所述手柄转板的通孔内，所述纵杆自上而下依次穿过上约束板的通孔、手柄转板的通孔、滑动轴承和下约束板的通孔，所述手柄的下端铰接在手柄转板的前端上，所述纵杆的上部通过手柄连杆与所述手柄的下部铰接；所述手柄转板的横杆结构的左右两端和纵杆的上下两端分别与一根第一拉线连接，四根第一拉线分别与传动机构连接，所述传动机构通过第二拉线与匍匐茎切断机构连接；

所述腕部仿形机构还包括用于控制气泵开关的气泵控制按钮、用于控制切断机构剪切开关的剪切控制按钮、模式切换控制按钮和PCB控制板，所述气泵控制按钮和剪切控制按钮安装在手柄的侧面上，所述模式切换控制按钮安装在手柄的顶部上，所述气泵控制按钮、剪切控制按钮、模式切换控制按钮分别与PCB控制板连接，所述PCB控制板分别与供电装置、气泵和匍匐茎切断机构连接，气泵通过负压气管与匍匐茎切断机构的吸附头连接，用于检测吸附头变形量的光电传感器与PCB控制板连接；

所述手柄上还设有用于第一拉线穿过的腰型孔。

2.如权利要求1所述的基于半自动化草莓柔性采摘机构的腕部仿形机构，其特征在于：

在手动模式下，通过气泵控制按钮、剪切控制按钮分别控制气泵、匍匐茎切断机构的切断机构的开关；当按下模式切换控制按钮切换到半自动模式下时，气泵控制按钮切断，移动匍匐茎切断机构到待采摘草莓附近，吸附草莓后，光电传感器检测到匍匐茎切断机构的吸附头变形，自动切断气泵上的供电，按动剪切控制按钮将草莓茎切断，待草莓自然脱离海绵吸附头落入收集盒中时，光电传感器检测到匍匐茎切断机构的吸附头变形消失，切断机构复位。