1.一种具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征是，包括水平设置的移动平台(1)和支撑平台(11)，移动平台(1)可相对支撑平台(11)水平移动；移动平台(1)的中部设有一旋转筒(2)，旋转筒(2)的下端连接有驱动电机(3)，旋转筒(2)与一机械手臂(4)连接，移动平台(1)的周围设有三个驱动气缸(5)，各驱动气缸(5)的后端与机架(6)铰接连接，各驱动气缸(5)前端的驱动杆(7)铰接在移动平台(1)上，各驱动气缸(5)的驱动杆(7)均朝向旋转筒(2)；所述机械手臂(4)包括设置于旋转筒(2)内腔中的伸缩气缸(26)，伸缩气缸(26)的活塞杆从旋转筒(2)上端伸出，活塞杆上端连接有机械手爪(13)；所述机械手爪(13)包括两个相对设置的机械手指(14a、14b)，两个机械手指(14a、14b)可相对转动，两个机械手指(14a、

14b)之间形成开口朝上的夹持空间。

2.根据权利要求1所述的具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征在于：各驱动气缸(5)的驱动杆(7)之间的夹角为120度。

3.根据权利要求1所述的具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征在于：所述移动平台(1)呈三角形，各驱动气缸(5)分别设置于移动平台(1)的三个角处。

4.根据权利要求1所述的具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征在于：所述移动平台(1)上设有一筒座(8)，所述旋转筒(2)设置在所述筒座(8)中并与筒座内孔(9)旋转配合。

5.根据权利要求4所述的具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征在于：所述筒座(8)的周围均布有三个连接块(10)，三个驱动气缸(5)的驱动杆(7)前端铰接在连接块(10)上。

6.根据权利要求5所述的具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征在于：所述驱动电机(3)固定在移动平台(1)的下表面上，驱动电机(3)的轴头向上穿过筒座(8)底部而与旋转筒(2)连接。