1.一种具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征是，包括水平设置的移动平台(1)和支撑平台(11)，还包括机架(6)，移动平台(1)可相对支撑平台(11)水平移动；移动平台(1)的中部设有一旋转筒(2)，所述移动平台(1)上设有一筒座(8)，所述旋转筒(2)设置在所述筒座(8)中并与筒座内孔(9)旋转配合，移动平台(1)的下表面上固定有驱动电机(3)，驱动电机(3)的轴头向上穿过筒座(8)底部而与旋转筒(2)的底端连接，旋转筒(2)的上端与一机械手臂(4)连接，所述移动平台(1)的周围设有三个驱动气缸(5)，每个所述驱动气缸(5)的后端均与所述机架(6)铰接连接，每个所述驱动气缸(5)前端的驱动杆(7)通过连接块(10)铰接在移动平台(1)上，三个所述连接块(10)均布在筒座(8)的周围，所述三个驱动气缸(5)的驱动杆(7)均朝向旋转筒(2)，所述三个驱动气缸(5)与所述驱动电机(3)均与控制装置连接；所述移动平台(1)的底部嵌装有可自由滚动的滚珠(21)，滚珠(21)与支撑平台(11)的上表面滚动配合；所述移动平台(1)的底部设有多个环形沉孔(23)及与所述环形沉孔(23)同轴设置的球面槽(22)，所述球面槽(22)呈半球面形，所述环形沉孔(23)中安装有环形嵌块(24)，所述环形嵌块(24)固定在环形沉孔(23)中，所述环形嵌块(24)上设有球面孔(25)，所述球面孔(25)下端的圆口直径小于其上端的圆口直径；所述机械手臂(4)包括设置于旋转筒(2)的内腔中的伸缩气缸(26)，所述伸缩气缸(26)的活塞杆从所述旋转筒(2)上端伸出，所述活塞杆上端连接有机械手爪(13)；所述机械手爪(13)包括两个相对设置的机械手指(14a、14b)，两个机械手指(14a、14b)可相对转动，两个机械手指(14a、14b)之间形成开口朝上的夹持空间；所述机械手指(14a、14b)上设有安装槽孔(15)，所述安装槽孔(15)的两个侧壁上设有对穿导向孔(17)，所述对穿导向孔(17)中滑动连接有导向杆(19)，导向杆(19)的两端分别从对穿导向孔(17)穿出，导向杆(19)上靠近加持空间的一端连接有弹性块(16)，导向杆(19)位于安装槽孔(15)中的部分套有压缩弹簧(20)，导向杆(19)的中部设有挡块(18)，挡块(18)被压缩弹簧(20)向夹持空间一侧顶压。

2.根据权利要求1所述的具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征在于：所述三个驱动气缸(5)的驱动杆(7)之间的夹角为120度。

3.根据权利要求1所述的具有平移及旋转功能的机械手装置，其特征在于：所述移动平台(1)呈三角形，各驱动气缸(5)分别设置于移动平台(1)的三个角处。