1.一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)坐标获取：通过调整焊枪的位置姿态，获取机器坐标系下各校正点坐标；

步骤(2)偏差计算：基于所述校正点坐标，计算任意转动角度下焊枪的位置偏移量；

步骤(3)补偿校正：将偏移机器坐标系中X轴、Y轴、Z轴方向上的相对偏移量叠加在焊接过程的机器运动坐标中，实现焊枪任一角度下的转动补偿。

2.根据权利要求1所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述步骤(1)中，坐标获取过程为：

1)调整焊枪中焊丝伸出长度；

2)焊枪所在C轴机器回零，使焊枪到达零位姿态；

3)移动X轴、Y轴、Z轴使焊枪伸出焊丝末端对准校正点，并记录当前坐标，即第一校正点坐标；

4)将C轴顺时针转动90°，移动X轴、Z轴，使焊丝末端对准校正点，并记录当前坐标，即第二校正点坐标；

5)C轴回零，保持零位姿态，移动焊枪，使焊丝末端再次移动至校正点；

6)C轴逆时针转动90°，移动X轴、Z轴，使焊丝末端对准校正点，并记录当前坐标，即第三校正点坐标。

3.根据权利要求2所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，在焊枪校正时焊丝伸出焊枪的长度不变。

4.根据权利要求1所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述步骤(2)中，偏差计算过程为：

1)通过校正操作，获得机器坐标系下，第一校正点坐标、第二校正点坐标和第三校正点坐标；

2)计算运动轴C顺时针旋转90°和逆时针旋转90°姿态位置下的偏移量，获得机器坐标系下顺时针旋转90°和逆时针旋转90°时焊丝尖端位置坐标；

3)计算机器坐标系下焊枪回转中心坐标；

4)进行相对于回转中心的坐标系变换，将回转中心变换为新坐标系原点，坐标轴方向不变；

5)在新的坐标系下，计算任意α°转角时，α°姿态位置下X轴、Z轴偏移量。

5.根据权利要求4所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述2)中，焊枪由顺时针旋转90°姿态位置移向校正点过程中，机器坐标由第二校正点坐标变换到第一校正点坐标时相对偏移量，即为校正起点M与焊枪顺时针旋转90°姿态位置下焊丝尖端点A相对偏移量。

6.根据权利要求4所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述2)中，焊枪由逆时针旋转90°姿态位置移向校正点过程中，机器坐标由第三校正点坐标变换到第一校正点坐标时相对偏移量，即为校正起点M与焊枪逆时针旋转90°姿态位置下焊丝尖端点B相对偏移量。

7.根据权利要求4所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述4)中，基于焊枪回转轴心Oc坐标，对坐标系平移变化，得到以回转轴心Oc为原点的坐标系，记新的校正起点为M’。

8.根据权利要求7所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，基于新的坐标系，利用校正起点M’围绕回转轴心Oc旋转变换，得到任意转动角度下焊丝末端坐标，从而获得相对偏移量。

9.根据权利要求1所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述校正点为焊枪校正块尖端点，所述焊枪校正块设置于瓦楞板夹持装置一侧。

10.根据权利要求9所述的一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，所述焊枪校正块为具有锥形尖端的圆柱体结构，其尖端指向焊接机器人，且锥度范围为45°-

60°。