1.一种人力驱动车助力装置，与人力驱动车的车架(7)固连，驱动车轮总成(6)转动，其特征是，包括第一支架(1)、第二支架(2)、动力总成(3)和驱动轮(4)；

第一支架(1)与车架(7)固连，第二支架(2)的第一端(21)与第一支架(1)摆动连接，第二支架(2)的第二端(22)与动力总成(3)固连，动力总成(3)驱动驱动轮(4)旋转；

不助力时，动力总成(3)不转动，驱动轮(4)与车轮总成(6)不接触；

助力时，动力总成(3)开始转动，由动力总成(3)的转动而产生的反馈力矩T2作用于第二支架(2)上，使第二支架(2)绕在第一支架(1)上的摆动轴摆动，带动驱动轮(4)与车轮总成(6)侧面接触；

第一支架(1)、第二支架(2)、动力总成(3)和驱动轮(4)均有两套，关于车轮总成(6)的赤道面对称布置。

2.根据权利要求1所述的一种人力驱动车助力装置，其特征是，还包括限位装置和回位装置；

限位装置和回位装置将第二支架(2)与第一支架(1)保持在初始位置不易受到扰动，回位装置的回位力矩小于反馈力矩T2。

3.根据权利要求1所述的一种人力驱动车助力装置，其特征是，驱动轮(4)转动的轴线与第二支架(2)摆动的轴线大致平行。

4.根据权利要求1所述的一种人力驱动车助力装置，其特征是，驱动轮(4)转动的轴线较第二支架(2)摆动的轴线更靠近车轮总成(6)；

第二支架(2)摆动的轴线在驱动轮(4)转动的轴线的后部。

5.根据权利要求1所述的一种人力驱动车助力装置，其特征是，当驱动轮(4)和车轮总成(6)接触时，驱动轮(4)的旋转轴线与车轮总成(6)的转轴相交。

6.根据权利要求1所述的一种人力驱动车助力装置，其特征是，所述的动力总成(3)的能源是电能；

动力总成(3)为电动机或者电动机和减速器的组合。

7.根据权利要求1所述的一种人力驱动车助力装置，其特征是，所述的第二支架(2)的第一端(21)与第一支架(1)摆动连接。

8.根据权利要求1所述的一种人力驱动车助力装置，其特征是，所述的驱动轮(4)中心与动力总成(3)的输出轴固连。