1.一种基于移动平台的无人机起降方法，其特征在于，移动平台配备有控制所述无人机起降的控制装置，该无人机起降方法包括起飞过程和降落过程；

所述起飞过程包括：

所述控制装置向停放于所述移动平台上的无人机发送起飞指令；

所述无人机在接收到起飞指令之后，判断自身是否满足起飞条件，并在判定满足起飞条件时执行起飞动作；

所述降落过程包括：

所述无人机实时采集自身与所述移动平台之间的相对位置信息，并基于采集到的相对位置信息飞行至所述移动平台正上方的距离所述移动平台第一高度区间的位置；

所述无人机实时判断是否满足降落条件，并在满足所述降落条件时执行降落动作，直至降落于所述移动平台上；其中，所述相对位置信息包括相对距离和相对方向。

2.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述无人机接收到所述移动平台发来的起飞指令之后，实时采集自身的运动状态信息，并根据自身的运动状态信息判断是否满足起飞条件。

3.根据权利要求2所述的无人机起降方法，其特征在于，所述无人机采集的运动状态信息包括以下一项或多项：无人机的移动速度、移动加速度、移动方向变化率、横滚角、俯仰角；

所述起飞条件包括以下一或多项：无人机的移动速度低于第一设定速度、无人机的移动加速度在第一加速度区间之内、无人机的移动方向变化率在第一设定区间之内、无人机的横滚角在第二设定区间内，无人机的俯仰角在第三设定区间内。

4.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述实时采集自身与所述移动平台之间的相对位置信息具体为：所述无人机实时获取自身的位置信息；

所述无人机向所述移动平台发送获取位置请求信号；

所述移动平台接收到获取位置请求信号之后，实时向所述无人机发送自身的位置信息；

所述无人机基于自身的位置信息和接收到的所述移动平台的位置信息计算出自身与所述移动平台之间的相对位置信息。

5.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述无人机实时判断是否满足降落条件具体为：所述无人机实时采集位于自身下方的所述移动平台的图像；

识别出采集到的各图像中所述移动平台的位置；

比对当前采集的图像与前次采集的图像中所述移动平台的位置，得到当前相对位置变化量；

在所述当前相对位置变化量在设定范围时，判定无人机当前满足降落条件，否则判定无人机当前不满足降落条件并中止降落过程。

6.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述无人机在执行降落动作过程中出现不满足所述降落条件的情况时，所述无人机暂停执行降落动作，重新飞行至所述移动平台正上方的距离所述移动平台第一高度区间的位置，并实时判断是否满足降落条件，在满足所述降落条件时执行降落动作。

7.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的无人机起降方法，其特征在于，所述移动平台配备有固定无人机于所述移动平台上的锁止机构；

在所述起飞过程中：

所述无人机在判定满足所述起飞条件的情况下，向所述移动平台发送开锁信号，所述移动平台根据接收到的开锁信号控制所述锁止机构解锁所述无人机，所述无人机判断所述锁止机构解锁完成之后，执行起飞动作；

在所述降落过程中：

所述无人机在降落于所述移动平台上之后，向所述移动平台发送闭锁信号，所述移动平台根据接收到的闭锁信号控制所述锁止机构锁住所述无人机。

8.一种基于移动平台的无人机起降系统，其特征在于，包括移动平台、控制装置和无人机；

所述控制装置包括：

第一收发模块，用于向所述无人机发送控制指令，所述控制指令为以下其中一种：起飞指令、降落指令；

所述无人机包括：

第二收发模块，用于接收所述控制装置发来的控制指令；

起飞判断模块，用于判断所述无人机是否满足起飞条件；

信息采集模块，用于实时采集无人机与所述移动平台之间的相对位置信息；

降落判断模块，用于实时判断所述无人机是否满足降落条件；

起飞控制模块，用于在起飞过程中在所述起飞判断模块判定满足起飞条件的情况下使所述无人机执行起飞动作；

降落控制模块，用于基于所述信息采集模块采集到的相对位置信息飞行至所述移动平台正上方的距离所述移动平台第一高度区间的位置，还用于在所述降落判断模块判定所述无人机满足降落条件时，使所述无人机执行降落动作，直至所述无人机降落于所述移动平台上；其中，所述相对位置信息包括相对距离和相对方向。

9.根据权利要求8所述的无人机起降系统，其特征在于，所述信息采集模块还用于在所述第二收发模块接收到起飞指令之后，实时采集所述无人机的运动状态信息；所述起飞判断模块根据所述信息采集模块采集到的运动状态信息判断所述无人机是否满足起飞条件。

10.根据权利要求9所述的无人机起降系统，其特征在于，所述信息采集模块包括：第一采集单元，用于在无人机起飞过程中采集以下一项或多项：无人机的移动速度、移动加速度、移动方向变化率、横滚角、俯仰角；

所述起飞条件包括以下一项或多项：无人机的移动速度低于第一设定速度、无人机的移动加速度在第一加速度区间之内、无人机的移动方向变化率在第一设定区间之内、无人机的横滚角在第二设定区间内，无人机的俯仰角在第三设定区间内。