1.预定位振落分层采摘机，其特征在于，包括：

机架，所述机架上设有平行四杆前伸机构，所述平行四杆前伸机构由设置于机架上的第一电机驱动，实现前伸和后退；

宽齿振落机构，设置于所述平行四杆前伸机构上，随着平行四杆前伸机构的前伸和后退而同步动作，所述宽齿振落机构由设置于机架上的第二电机驱动振动，用于将果实振落；

分层预定位机构，所述平行四杆前伸机构设置于所述分层预定位机构上，所述分层预定位机构的高度可调，从而改变所述平行四杆前伸机构及宽齿振落机构的高度；

测距机构，所述测距机构安装于所述机架的前端，用于检测与树干之间的距离；

扇面展开收集机构，设置于所述宽齿振落机构的下方，用于对振落的果实进行收集；

辊轴挡板传送机构，其一端位于所述扇面展开收集机构的下端开口处，用于将收集的果实进行传送；

螺纹滚筒分级机构，设置于所述辊轴挡板传送机构的一侧，用于对传送的果实进行分级；

所述平行四杆前伸机构包括下支撑板，所述下支撑板水平设置于所述机架上，所述下支撑板上铰接有四根摇杆，四根摇杆与下支撑板的铰接点为矩形，四根所述的摇杆长度相等，四根所述的摇杆上端铰接有水平的上支撑板，所述宽齿振落机构安装于所述上支撑板上；

后方的两根摇杆之间通过转轴实现连接，所述转轴上固定有驱动其转动的蜗轮，所述蜗轮由垂直延伸的蜗杆驱动，所述蜗杆由所述第一电机驱动；

所述宽齿振落机构包括平行铰接于所述上支撑板上表面的左摆杆和右摆杆，所述左摆杆和右摆杆向前延伸并设有左宽齿和右宽齿，所述左宽齿和右宽齿用于插入果枝内；

所述上支撑板的上表面设有位于左摆杆和右摆杆之间的凸轮，所述凸轮在水平面内旋转从而驱动所述左摆杆和右摆杆振动，所述左摆杆和右摆杆之间还连接有复位弹簧；

所述下支撑板的下表面上还设有所述的第二电机，所述第二电机与凸轮之间通过万向轴连接；

所述扇面展开收集机构包括相啮合的左齿轮和右齿轮，所述左齿轮和右齿轮的中心轴竖直延伸，所述左齿轮上固定有与其同步转动的左扇面杆，所述右齿轮上固定有与其同步转动的右扇面杆，所述左扇面杆和右扇面杆以竖直面对称设置并与竖直面之间具有夹角；

还包括固定设置的左扇面辅助杆和右扇面辅助杆，所述左扇面辅助杆和右扇面辅助杆以竖直面对称设置并与竖直面之间具有夹角；

所述左扇面辅助杆与左扇面杆之间，以及右扇面辅助杆与右扇面杆之间均设有扇面布，所述左扇面杆和右扇面杆转至接触时，所述左扇面辅助杆、左扇面杆、右扇面辅助杆与右扇面杆之间围成容纳腔，用于承接掉落的果实；

所述左扇面杆和右扇面杆上设置压力传感器。

2.如权利要求1所述的预定位振落分层采摘机，其特征在于：所述分层预定位机构包括安装于所述机架上的四个气缸，四个所述的气缸垂直设置并承托起所述的下支撑板，所述下支撑板的高度由所述气缸调节。

3.如权利要求2所述的预定位振落分层采摘机，其特征在于：所述测距机构为安装于所述机架前端的红外测距仪。

4.如权利要求1所述的预定位振落分层采摘机，其特征在于：所述辊轴挡板传送机构包括位于所述容纳腔下端开口的漏斗，还包括伸入到所述漏斗处的传送带，所述传送带上设有若干的挡板，所述传送带移动时，所述挡板将果实输送至所述螺纹滚筒分级机构内。

5.如权利要求4所述的预定位振落分层采摘机，其特征在于：所述螺纹滚筒分级机构包括水平设置的滚筒，所述滚筒内固定有螺旋挡板，所述螺旋挡板上包覆有聚乙烯泡沫塑料，所述滚筒转动时，所述果实沿所述螺旋挡板前进；

所述挡板将所述果实输送至所述滚筒的一端，所述滚筒上开有若干通孔，所述通孔的大小自所述挡板一端向另一端逐渐增大；

所述滚筒的下方并排设置多个缓冲滑道。