1.一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：包括四组行走总成(1)，四组行走总成(1)通过四组行走气缸(2)首尾连接成闭合结构，且相对的两组行走气缸(2)沿同一方向同步伸缩动作，相邻的两组行走气缸(2)的伸缩方向相互垂直；

所述的行走总成(1)包括行走框架(1-1)、伸缩气缸(1-2)、吸盘(1-3)、真空发生气缸(1-4)和抽气气缸(1-5)，所述的伸缩气缸(1-2)固定安装于行走框架(1-1)上，且伸缩气缸(1-2)的驱动端与吸盘(1-3)的安装座相连接，用于带动吸盘(1-3)伸缩运动以吸附在幕墙玻璃上；所述的真空发生气缸(1-4)和抽气气缸(1-5)安装于行走框架(1-1)上，所述的真空发生气缸(1-4)的驱动端与抽气气缸(1-5)的驱动端相连接，用于带动抽气气缸(1-5)的驱动端同步伸缩运动，所述的抽气气缸(1-5)的一根管路接口与吸盘(1-3)的吸气口相连接，用于使吸盘(1-3)产生真空负压；

还包括清洗机构(3)，所述的清洗机构(3)架设在行走总成(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：四组行走总成(1)的结构相同，且每组行走总成(1)的行走框架(1-1)均为“L”形，四组行走总成(1)首尾连接成矩形结构。

3.根据权利要求2所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的行走框架(1-1)由两个垂直设置的小框架连接而成，且在两个小框架上各设有一组伸缩气缸(1-2)，每组伸缩气缸(1-2)的驱动端均安装两个吸盘(1-3)。

4.根据权利要求3所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的吸盘(1-

3)与抽气气缸(1-5)一对一连接。

5.根据权利要求4所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：一组真空发生气缸(1-4)和两组抽气气缸(1-5)并排连接成一个气缸组，所述的真空发生气缸(1-4)位于两组抽气气缸(1-5)之间，且真空发生气缸(1-4)和抽气气缸(1-5)的驱动端通过连接板相连接。

6.根据权利要求5所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的行走气缸(2)和伸缩气缸(1-2)均采用双杆气缸。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的清洗机构(3)包括无杆气缸(3-1)、清洗框架(3-3)、刮板气缸(3-4)和橡胶刮板(3-6)，所述的无杆气缸(3-1)横跨安装在行走总成(1)的行走框架(1-1)上，且无杆气缸(3-1)的滑块与清洗框架(3-3)相连接，用于带动清洗框架(3-3)往复运动；所述的刮板气缸(3-4)固定于清洗框架(3-3)上，且刮板气缸(3-4)的驱动端与橡胶刮板(3-6)相连接，用于带动橡胶刮板(3-6)伸缩以与幕墙玻璃接触或分离。

8.根据权利要求7所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的橡胶刮板(3-6)与清洗框架(3-3)之间还设有导杆(3-5)。

9.根据权利要求7所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的无杆气缸(3-1)的一端固定在一组行走总成(1)的行走框架(1-1)上，另一端通过导滑机构(3-2)安装于相邻的另一组行走总成(1)的行走框架(1-1)上。

10.根据权利要求9所述的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的导滑机构(3-2)包括导轨(3-2a)和滑块(3-2b)，所述的导轨(3-2a)固定于行走总成(1)的行走框架(1-1)上，所述的滑块(3-2b)固定于无杆气缸(3-1)上，所述的滑块(3-2b)与导轨(3-2a)滑动配合。