1.一种基于驾驶员前臂加速度的时速自适应变道驾驶行为检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：(1)设置一个时域滑动窗口，并依据车辆时速，动态选择窗口大小，然后将时域窗口内的前臂加速度数据变换到频域上；

(2)针对变换到频域的前臂加速度数据，动态选择频域检测区间，并计算检测区间内的加速度能量Sum(E)；

(3)依据车辆时速，设置动态的阈值α，并将Sum(E)与α对比检测变道驾驶行为；

(4)计算前臂加速度数据在频域检测区间内的实部变化情况以进一步判断变道方向；

然后返回步骤(1)循环检测。

2.如权利要求1所述的基于驾驶员前臂加速度的时速自适应变道驾驶行为检测方法，其特征在于：所述步骤(1)中，依据车辆时速s，时域滑动窗口大小W定义为：2

W＝p1×s+p2×s+p3  (1)

其中，p1、p2、p3为计算参数。

3.如权利要求1或2所述的基于驾驶员前臂加速度的时速自适应变道驾驶行为检测方法，其特征在于：所述步骤(2)中，动态选择频域检测区间并计算检测区间内的加速度能量的方法，过程如下：首先，根据滑动窗口大小W，计算前臂加速度数据时域到频域变换时的采样点数N＝2x，使得2x≥3×W＞2x-1；

然后，根据前臂加速度采样频率fs，计算i(0≤i≤N)，使得|fs/W-fs×i/N|的结果最小，计此时i的值为 并根据 计算频域检测区间a和b：并根据频域检测区间a和b，计算区间内加速度能量Sum(E)：其中，Amp(i)表示频域上第i个前臂加速度数据频谱幅值。

4.如权利要求1所述的基于驾驶员前臂加速度的时速自适应变道驾驶行为检测方法，其特征在于：所述步骤(3)中，能量阈值α的动态设置方法：依据车辆时速s，α定义为：2

α＝p4×exp(-((s-p5)/p6))  (4)其中，p4、p5、p6为计算参数。如Sum(E)＞α，则判定变道驾驶行为发生，否则判定无变道驾驶行为发生。

5.如权利要求3所述的基于驾驶员前臂加速度的时速自适应变道驾驶行为检测方法，其特征在于：所述步骤(4)中，判断变道方向的方法如下：计算频域上第 个前臂加速度数据的实部减去第 个前臂加速度数据的实部的结果；若结果大于0则判定为左变道，小于0则判定为右变道。