1.一种工业机器人轴向自适应柔性法兰，其特征在于，包括基座、二自由度法兰、连接球和方键；所述基座上设有半球形槽，所述半球形槽内设有连接球，所述半球形槽内设有键槽一，所述连接球顶端设有键槽二，所述键槽一和键槽二相互垂直，所述半球形槽和连接球之间设有方键，所述方键的上半部位于所述键槽一内，所述方键的下半部位于所述键槽二内，所述连接球底端与所述二自由度法兰固定连接；

所述基座上设有外罩，且所述外罩能罩住所述二自由度法兰，所述二自由度法兰包括法兰盘和法兰轴，所述法兰轴的顶端与所述连接球固定连接，所述法兰轴的周围设有多个气缸，每个气缸内均设有活塞杆，所述活塞杆的前端与所述外罩相接触；

所述基座连接在所述工业机器人的末端，所述二自由度法兰上连接夹具。

2.如权利要求1所述的工业机器人轴向自适应柔性法兰，其特征在于，所述法兰盘上设有多个进气孔，所述法兰轴上设有与各个进气孔一一对应的出气孔，相应的进气孔和出气孔之间通过通气孔连通，出气孔的数量与气缸的数量相同且各个出气孔的位置与各个气缸相对应，出气孔和相应的气缸相连通，出气孔可以将压缩空气通入相应气缸内，推动气缸内的活塞杆沿气缸轴向滑动。

3.如权利要求1所述的工业机器人轴向自适应柔性法兰，其特征在于，所述气缸共有三个，且三个气缸在法兰轴的四周均匀分布。

4.如权利要求1所述的工业机器人轴向自适应柔性法兰，其特征在于，所述外罩的上端和下端均设有开口，所述开口用于安装定位螺钉。

5.如权利要求1到4任意一项所述的工业机器人轴向自适应柔性法兰，其特征在于，所述基座上设有多个螺纹孔一。

6.如权利要求1到4任意一项所述的工业机器人轴向自适应柔性法兰，其特征在于，所述二自由度法兰上设有多个螺纹孔二。

7.如权利要求1到4任意一项所述的工业机器人轴向自适应柔性法兰，其特征在于，所述连接球的底部设有连接螺纹，所述二自由度法兰和连接球通过所述连接螺纹相连接。