1.一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：包括下底板（1）、动平台（12）、电机丝杆导轨模块、第一支链和第二支链，所述下底板（1）固定于地面，所述电机丝杆导轨模块固定在下底板（1）上，所述第一支链的一端通过球面副与电机丝杆导轨模块的滑块（6）连接，第一支链的另一端通与动平台（12）铰接；所述第二支链的一端通过球面副与下底板（1）连接，第二支链的另一端与动平台（12）铰接；所述第一支链设置有五条，对应的电机丝杆（23）导轨设置有五组，所述第二支链设置有一条；

所述电机丝杆导轨模块包括丝杆电机（4）、滑块（6）、电机固定支架（21）、联轴器（22）、丝杆（23）、轴承座（5）、滑台（3）和滑台支撑架（2），所述滑台支撑架（2）固定在下底板（1）上，滑台（3）固定在所述滑台支撑架（2）上，所述丝杆电机（4）固定在电机固定支架（21）上，所述电机固定支架（21）固定在滑台（3）上，所述丝杆电机（4）的输出端通过联轴器（22）连接丝杆（23）的一端，所述丝杆（23）通过两个固定在滑台（3）上的轴承座（5）支撑；所述滑块（6）上设置有与丝杆（23）相配合的螺纹孔，丝杆（23）穿过滑块（6）的螺纹孔且滑块（6）套装在所述滑台（3）上，丝杆电机（4）运动时通过驱动所述丝杆（23）转动带动滑块（6）沿着所述滑台（3）滑动；

所述第一支链包括球头支架（7）、球头端盖（24）、球头（8）、固定推杆下连接件（9）、固定推杆（10）、固定推杆上连接件（11）和第三虎克铰，所述球头支架（7）固定在所述滑块（6）上，球头（8）配合安装在球头支架（7）内，球头端盖（24）通过螺栓固定在球头支架（7）上且将限制球头（8）仅能在球头支架（7）内转动；所述固定推杆下连接件（9）的一端与球头（8）的轴端固定连接，固定推杆下连接件（9）的另一端与固定推杆（10）的一端连接，固定推杆（10）的另一端连接固定推杆上连接件（11），所述固定推杆上连接件（11）连接第三虎克铰，所述第三虎克铰固定在所述动平台（12）上；

所述第二支链包括固定台（17）、下端连接件、第一虎克铰、直线电机连接件（28）、直线电机（14）、直线推杆（13）、推杆连接件（29）、上端连接件和第二虎克铰，所述第二虎克铰包括第二虎克铰上连接件（32）、第二虎克铰中间件（31）和第二虎克铰下连接件（30），所述第一虎克铰包括第一虎克铰上连接件（15）、第一虎克铰中间件和第一虎克铰下连接件(26)；

所述固定台（17）固定在所述下底板（1）上，所述下端连接件固定在所述固定台（17）上，所述第一虎克铰下连接件(26)与下端连接件固定连接，第一虎克铰下连接件(26)通过第一虎克铰中间件连接第一虎克铰上连接件（15），所述第一虎克铰上连接件（15）通过直线电机连接件（28）连接直线电机（14）的固定端，所述直线电机（14）的活动端连接直线推杆（13）的一端，所述直线推杆（13）的另一端通过推杆连接件（29）连接第二虎克铰下连接件（30），所述第二虎克铰下连接件（30）通过第二虎克铰中间件（31）连接第二虎克铰上连接件（32），所述第二虎克铰上连接件（32）与上端连接件固定连接，所述上端连接件固定在动平台（12）底部；

所述下底板（1）和动平台（12）均是正五边形形状，五条第一支链的上端连接在动平台（12）的五个顶点处;

所述下底板（1）上设置有五条均匀凸起的滑道，所述滑台支撑架（2）底部设置有一条凹槽且该凹槽用来与下底板（1）上凸起的滑道配合定位。

2.根据权利要求1所述的一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：所述固定台（17）固定在所述下底板（1）的中部，所述上端连接件固定在所述动平台（12）的底部中心位置。

3.根据权利要求1所述的一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：所述第三虎克铰包括第三虎克铰上连接件（19）、第三虎克铰中间件、第三虎克铰下连接件（18），所述第三虎克铰下连接件（18）通过第三虎克铰中间件连接第三虎克铰上连接件（19），所述第三虎克铰上连接件（19）固定在动平台（12）上；所述第三虎克铰下连接件（18）与第三虎克铰中间件过盈配合，所述第三虎克铰中间件与第三虎克铰上连接件（19）过盈配合。

4.根据权利要求1所述的一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：所述第一虎克铰下连接件(26)与第一虎克铰中间件过盈配合，所述第一虎克铰中间件与第一虎克铰上连接件（15）过盈配合；所述第二虎克铰下连接件（30）与第二虎克铰中间件（31）过盈配合，所述第二虎克铰中间件（31）与第二虎克铰上连接件（32）过盈配合。

5.根据权利要求1所述的一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：所述滑台（3）焊接在滑台支撑架（2）上，所述滑台支撑架（2）焊接在所述下底板（1）上。

6.根据权利要求1所述的一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：所述动平台（12）和下底板（1）在初始装配时保持平行且动平台（12）的边缘与下底板（1）的边线相交成36度角。

7.根据权利要求1所述的一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：所述滑台支撑架（2）的纵向截面呈直角三角形形状，其斜边与直角边成30度，滑台支撑架（2）的倾斜面朝向所述下底板（1）的外侧。

8.根据权利要求1所述的一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：所述动平台（12）上还设置有位置传感器（34）和力传感器（36），所述位置传感器（34）通过第一传感器固定板（33）固定在动平台（12）的底部，所述力传感器（36）通过第二传感器固定板（35）固定在动平台（12）的底部。