1.陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，设计一种陈皮壳加工机器人，该陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、控制器（7）以及转盘（4），陈皮壳加工机器人的转盘（4）包括有盘板（17）、气缸筒（18）、缸座（19）、气囊夹（20）、气囊电磁阀（21）、卸料板（22）、卸料缸（23）、卸料电磁阀（24）、被动齿轮（25）、驱动齿轮（26）、驱动电机（27）以及旋转电源接头（28）；盘板（17）与气缸筒（18）连接成一体，气缸筒（18）与缸座（19）密封连接，被动齿轮（25）与盘板（17）连接，驱动电机（27）的电机轴与驱动齿轮（26）固定连接，驱动齿轮（26）与被动齿轮（25）啮合；卸料缸（23）与盘板（17）连接，卸料缸（23）的驱动轴与卸料板（22）连接，卸料板（22）位于盘板（17）的卸料孔（30）的下方，盘板（17）设有盘板感应件（45），机架（6）上的转盘位置传感器（44）位于盘板感应件（45）的对面；

气缸筒（18）内安装有控制器（7）的第二控制器（35）以及蓝牙装置（33）的转动蓝牙装置（37），通过蓝牙装置（33）与控制器（7）的第一控制器（34）连接，第一控制器（34）通过其控制线与驱动电机（27）连接；旋转电源接头（28）包括有下固定电接头（31）以及上转动电接头（32），缸座（19）设有电源输入接头（91），气缸筒（18）的下端设有导气孔（92），气缸筒（18）的上型腔（93）通过导气孔（92）与缸座（19）的下型腔（94）连通，缸座（19）的气源接头（29）与其下型腔（94）连通；其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：使用时，电源由电源输入接头（91）输送到旋转电源接头（28）的下固定电接头（31），然后由下固定电接头（31）输送到上转动电接头（32），再由上转动电接头（32）输送到气缸筒（18）内跟随盘板（17）转动的第二控制器（35）；压缩空气由缸座（19）的气源接头（29）输送到缸座（19）的下型腔（94），然后由下型腔（94）经气缸筒（18）的导气孔（92）输送到气缸筒（18）的上型腔（93），再由气缸筒（18）的上型腔（93）经气管输送到盘板（17）上的气囊电磁阀（21）以及卸料电磁阀（24）的管接头；控制器（7）的第一控制器（34）控制抓柑机械手（1）将柑子（47）放到位于初始位置的气囊夹（20）时，气囊夹（20）上的气囊位置传感器（46）将其信号传输给第二控制器（35），第二控制器（35）将其信号通过蓝牙装置（33）传输给控制器（7）的第一控制器（34），第一控制器（34）控制驱动电机（27）通过驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）带动盘板（17）转动；

与盘板（17）固定连接的气缸筒（18）跟随盘板（17）转动，电源由电源输入接头（91）输送到下固定电接头（31），然后由下固定电接头（31）输送到转动的上转动电接头（32），再由转动的上转动电接头（32）输送到跟随盘板（17）转动的第二控制器（35）；同时，压缩空气由缸座（19）的气源接头（29）输送到缸座（19）的下型腔（94），然后由下型腔（94）经转动的气缸筒（18）的导气孔（92）输送到气缸筒（18）的上型腔（93），再由转动的气缸筒（18）的上型腔（93）经气管输送到盘板（17）上的气囊电磁阀（21）以及卸料电磁阀（24）的管接头；气囊夹（20）跟随盘板（17）转动到支架（6）上的下料筐（84）上方的位置时，盘板（17）上的盘板感应件（45）接近下料筐（84）位置的转盘位置传感器（44），该转盘位置传感器（44）将其信号传输给第一控制器（34），第一控制器（34）控制驱动电机（27）停止；同时，第一控制器（34）通过蓝牙装置（33）将信号传输给第二控制器（35），第二控制器（35）通过气囊电磁阀（21）将气囊夹（20）的压缩空气排走，以及第二控制器（35）通过卸料电磁阀（24）以及卸料缸（23）控制卸料板（22）离开盘板（17）上对应的卸料孔（30），气囊夹（20）松开后，该气囊夹（20）上的柑子（47）经卸料孔（30）下落到下料筐（84）内；柑子（47）下落到下料筐（84）内后，第二控制器（35）通过蓝牙装置（33）将信号传输给第一控制器（34），第一控制器（34）控制驱动电机（27）带动驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）驱动盘板（17）转动，气囊夹（20）跟随盘板（17）转动回到初始位置；如此不断循环。

2.根据权利要求1所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，盘板（17）的卸料孔（30）包括有第一卸料孔（50）、第二卸料孔（51）、第三卸料孔（52）以及第四卸料孔（53），转盘（4）的气囊夹（20）包括有第一气囊夹（54）、第二气囊夹（55）、第三气囊夹（56）以及第四气囊夹（57），气囊电磁阀（21）包括有第一气囊电磁阀（58）、第二气囊电磁阀（59）、第三气囊电磁阀（60）以及第四气囊电磁阀（61），卸料板（22）包括有第一卸料板（62）、第二卸料板（63）、第三卸料板（64）以及第四卸料板（65），卸料缸（23）包括有第一卸料缸（66）、第二卸料缸（67）、第三卸料缸（68）以及第四卸料缸（69），转盘位置传感器（44）包括有第一转盘位置传感器（70）、第二转盘位置传感器（71）、第三转盘位置传感器（72）以及第四转盘位置传感器（73），气囊位置传感器（46）包括有第一气囊位置传感器（74）、第二气囊位置传感器（75）、第三气囊位置传感器（76）以及第四气囊位置传感器（77），盘板感应件（45）包括有第一盘板感应件（78）、第二盘板感应件（79）、第三盘板感应件（80）以及第四盘板感应件（81）；其特征在于：所述的控制器（7）的第一控制器（34）控制抓柑机械手（1）将柑子（47）放到位于初始位置的第一气囊夹（54）后，抓柑机械手（1）的真空吸盘（8）接近第一气囊夹（54）上的第一气囊位置传感器（74），第一气囊位置传感器（74）将其信号传输给第二控制器（35），第二控制器（35）通过蓝牙装置（33）的转动蓝牙装置（37）将信号传输给第一控制器（34），第一控制器（34）控制驱动电机（27）带动驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）驱动盘板（17）转动；第一气囊夹（54）跟随盘板（17）转动到柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）的下面位置时，盘板（17）上的第一盘板感应件（78）接近机架（6）上的第四转盘位置传感器（73），第四转盘位置传感器（73）将其信号传输给第一控制器（34），第一控制器（34）控制驱动电机（27）停止，盘板（17）停止转动；盘板（17）停止转动后，第一控制器（34）控制柑子挖芯机械手（2）利用其圆筒钻（11）于第一气囊夹（54）上的柑子（47）钻一个圆柱洞（83），将其挖果肉挖出；第一气囊夹（54）上柑子（47）被钻孔挖果肉后，第一控制器（34）控制驱动电机（27）驱动盘板（17）转动，第一气囊夹（54）跟随盘板（17）转动到柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）的下方时，盘板（17）上的第一盘板感应件（78）接近机架（6）上的第三转盘位置传感器（72），第三转盘位置传感器（72）将其信号传输给第一控制器（34），第一控制器（34）控制驱动电机（27）停止，盘板（17）停止转动；盘板（17）停止转动后，第一控制器（34）控制柑子刮芯机械手（3）利用其弹性刮刀（15）将第一气囊夹（54）上柑子（47）的圆柱洞（83）内的果肉刮下；第一气囊夹（54）上柑子（47）的果肉刮下后，第一控制器（34）控制驱动电机（27）驱动盘板（17）转动，第一气囊夹（54）跟随盘板（17）转动到下料筐（84）的上方时，盘板（17）上的第一盘板感应件（78）接近机架（6）上的第二转盘位置传感器（71），第二转盘位置传感器（71）将其信号传输给，第一控制器（34）控制驱动电机（27）停止，盘板（17）停止转动；盘板（17）停止转动后，第一控制器（34）通过蓝牙装置（33）的固定蓝牙装置（36）将信号传输给第二控制器（35），第二控制器（35）通过第一气囊电磁阀（58）将第一气囊夹（54）的压缩空气排走，以及第二控制器（35）通过第一卸料电磁阀（95）以及第一卸料缸（66）控制第一卸料板（62）离开盘板（17）上对应的第一卸料孔（50），第一气囊夹（54）松开后，该第一气囊夹（54）上的柑子（47）经第一卸料孔（50）下落到下料筐（84）内；该第一气囊夹（54）上的柑子（47）下落到下料筐（84）内后，第二控制器（35）通过蓝牙装置（33）的转动蓝牙装置（37）将信号传输给第一控制器（34），第一控制器（34）控制驱动电机（27）带动驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）驱动盘板（17）转动，第一气囊夹（54）跟随盘板（17）转动回到初始位置；如此不断循环。

3.根据权利要求2所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一气囊夹（54）由初始位置跟随盘板（17）转动到柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）下方时，第二气囊夹（55）跟随盘板（17）转动到抓柑机械手（1）的工作位置，第三气囊夹（56）跟随盘板（17）转动到下料筐（84）上方的位置，第四气囊夹（57）跟随盘板（17）转动到柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）下方的位置。

4.根据权利要求3所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一盘板感应件（78）由接近第一转盘位置传感器（70）的位置跟随盘板（17）转动到接近第四转盘位置传感器（73）的位置时；第二盘板感应件（79）跟随盘板（17）转动到接近第一转盘位置传感器（70）的位置，第三盘板感应件（80）跟随盘板（17）转动到接近第二转盘位置传感器（71）的位置，第四盘板感应件（81）跟随盘板（17）转动到接近第三转盘位置传感器（72）的位置。

5.根据权利要求4所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一气囊夹（54）由柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）下方的位置跟随盘板（17）转动到柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）下方的位置时，第二气囊夹（55）跟随盘板（17）转动到柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）下方的位置，第三气囊夹（56）跟随盘板（17）转动到抓柑机械手（1）的工作位置，第四气囊夹（57）跟随盘板（17）转动到下料筐（84）上方的位置。

6.根据权利要求5所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一盘板感应件（78）由接近第四转盘位置传感器（73）的位置跟随盘板（17）转动到接近第三转盘位置传感器（72）的位置时，第二盘板感应件（79）跟随盘板（17）转动到接近第四转盘位置传感器（73）的位置，第三盘板感应件（80）跟随盘板（17）转动到接近第一转盘位置传感器（70）的位置，第四盘板感应件（81）跟随盘板（17）转动到接近第二转盘位置传感器（71）的位置。

7.根据权利要求6所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一气囊夹（54）由柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）下方的位置跟随盘板（17）转动到下料筐（84）上方的位置时，第二气囊夹（55）跟随盘板（17）转动到柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）下方的位置，第三气囊夹（56）跟随盘板（17）转动到柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）下方的位置，第四气囊夹（57）跟随盘板（17）转动到抓柑机械手（1）的工作位置。

8.根据权利要求7所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一盘板感应件（78）由接近第三转盘位置传感器（72）的位置跟随盘板（17）转动到接近第二转盘位置传感器（71）的位置时，第二盘板感应件（79）跟随盘板（17）转动到接近第三转盘位置传感器（72）的位置，第三盘板感应件（80）跟随盘板（17）转动到接近第四转盘位置传感器（73）的位置，第四盘板感应件（81）跟随盘板（17）转动到接近第一转盘位置传感器（70）的位置。

9.根据权利要求8所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一气囊夹（54）由下料筐（84）上方的位置跟随盘板（17）转动到抓柑机械手（1）的工作位置时，第二气囊夹（55）跟随盘板（17）转动到下料筐（84）上方的位置，第三气囊夹（56）跟随盘板（17）转动到柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）下方的位置，第四气囊夹（57）跟随盘板（17）转动到柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）下方的位置。

10.根据权利要求9所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法，其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人转盘的使用方法是：第一盘板感应件（78）由接近第二转盘位置传感器（71）的位置跟随盘板（17）转动到接近第一转盘位置传感器（70）的位置时，第二盘板感应件（79）跟随盘板（17）转动到接近第二转盘位置传感器（71）的位置，第三盘板感应件（80）跟随盘板（17）转动到接近第三转盘位置传感器（72）的位置，第四盘板感应件（81）跟随盘板（17）转动到接近第四转盘位置传感器（73）的位置。