1.一种防偏斜控制方法，

其在于，

压力传感器P1、P2、P3、P4分别安装在推进缸R的工作口R-P、R-T、液压马达的工作口M-P、M-T；

信号放大器A1接收压力传感器P1、P2，信号放大器A2接收压力传感器P3、P4，信号处理器F1、F2处理放大后的信号、数据采集卡C采集处理的信号、信号处理器F处理放大后的信号、数据采集机卡C采集处理的信号；通过孔内因素监测系统I监测凿岩过程的孔内变化因素，将所采集信号发送至孔内因素Q，孔内因素Q将所采集的信号和所具有的经验数据对比处理，偏斜控制系统K将得到的压力参数和所采集的孔内因素Q进行综合判定做出偏斜控制决策控制对应的电磁阀；

偏斜控制系统收到数据采集卡采集到的压力传感器P1、P2、P3、P4的压力信号和经过孔内因素监测系统I监测凿岩过程的孔内因素时，将监测到的压力信号和孔内因素信号与正常凿岩时的信号作对比，可能会得出三种结果：（1）凿岩机凿入状态正常

偏斜控制系统K不发出新的调控指令，防偏斜凿岩控制系统仍保持现在的工作状态；

（2）凿岩机凿入松软岩层

钻头回转阻力减小，回转压力降低；

处理方案：当凿岩机的推进压力与回转压力突然降低时，推进控制阀N2会自动增大推进缸进口压力，同时偏斜控制系统K立即降低比例节流阀J的开口流量，减小比例溢流阀Y2的压力，使推进缸出口的背压力和流量减小，实现对推进缸进口的补偿，从而使液压缸R的推进压力能精确的增大的同时能增大推进速度，同时增加电磁换向阀H3的切换次数以增大冲击机构冲击频率，这样就可以提高凿岩机的效率；

（3）凿岩机凿入诱偏岩层

钻头回转阻力增大，回转压力增大；

处理方案：当凿岩机的推进压力与回转压力突然增大时，推进控制阀N2会自动减小推进缸进口压力，同时控制器K立即增大比例节流阀J的开口流量，增大比例溢流阀Y2的压力，使推进缸出口的背压力和流量增大，从而液压缸R的推进压力能精确的减小的同时能降低推进速度，同时减少电磁换向阀H3的切换次数以减小冲击机构的冲击频率，这样就可以有效地预防凿入偏斜的情况。