1.一种基于假定圆检测的汽车方向盘检测方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1：对含有车辆的彩色图像image进行车窗定位；

步骤2：从图像image中截取车窗右半部分作为新的图像WinImg，并且对图像WinImg进行灰度化、高斯滤波、形态学边缘检测、局部二值化以及边缘细化操作，得到图像WinImg的单像素边缘图像，记为EdgeImg；

步骤3：利用八邻域边缘跟踪算法遍历EdgeImg中的每一条单像素边缘，并且将每一条单像素边缘上的像素点分别按顺序存储在数组中，记为Arrayi,i＝1,2,…,n，其中Arrayi表示第i条单像素边缘，n表示EdgeImg中单像素边缘的数量；

步骤4：将步骤3遍历得到的每一条单像素边缘等间隔分为4段，然后按顺序选取单像素边缘上的起点、三个等间隔分段点以及单像素边缘上的终点，一共5个点，记为Pointij，j＝

1,2,3,4,5，表示第i条单像素边缘上选取的第j个点；

步骤5：根据步骤4得到的每一条单像素边缘上的5个点，选取Pointi1、Pointi3和Pointi5，计算由这三个点控制的一个初始假定圆，记为⊙i0；

步骤6：根据步骤4得到的每一条单像素边缘上的5个点，分别在j＝1，j＝2以及j＝3时，按顺序选取Pointij、Pointi(j+1)和Pointi(j+2)，计算由这三个点控制的假定圆，记为⊙ij；

步骤7：针对步骤6计算得到的每一条单像素边缘的3个假定圆⊙ij，分别计算它们各自与步骤5得到的初始假定圆⊙i0之间的重合度，记为overij，若三个overij都高于一个预先设定的重合度阈值overThresh，则判断该单像素边缘为圆弧；

步骤8：针对步骤7得到的所有判断为圆弧的单像素边缘，根据其对应的Pointi1和Pointi5两个点的坐标以及其对应的初始假定圆⊙i0的圆心坐标判断其是否为开口朝下的圆弧，保留判断为开口朝下的圆弧的单像素边缘作为候选汽车方向盘边缘；

步骤9：在步骤8获得的所有候选汽车方向盘边缘各自对应的初始假定圆⊙i0中，选择其中一个圆作为最终检测到的方向盘。

2.根据权利要求1所述的一种基于假定圆检测的汽车方向盘检测方法，其特征在于步骤7中计算每一个⊙ij与对应的⊙i0的重合度的过程如下：

7.1)计算每一个⊙ij与对应的⊙i0之间圆心的距离，记为distanceij；

7.2)计算每一个⊙ij与对应的⊙i0之间半径的平均值，记为avgRij；

7.3)根据公式(1)计算每一个⊙ij与对应的⊙i0之间的重合度overij，

3.根据权利要求1所述的一种基于假定圆检测的汽车方向盘检测方法，其特征在于步骤8中判断单像素边缘为开口朝下的圆弧需要满足的条件为：⊙i0.y>Max(Pointi1.y,Pointi5.y)，其中⊙i0.y表示初始假定圆⊙i0的圆心纵坐标值，Pointi1.y表示点Pointi1的纵坐标值，Pointi5.y表示点Pointi5的纵坐标值，Max表示取较大值。

4.根据权利要求1所述的一种基于假定圆检测的汽车方向盘检测方法，其特征在于步骤9中选择作为最终检测到的方向盘的圆满足的条件如下：圆半径r在预先设定的范围内，并且满足圆心到边缘图EdgeImg的底边缘距离最短，并且这个距离需要小于该圆本身半径的三分之二。