1.一种弹性机械肌肉单元，其特征在于包括通过柔性限位膜(3)连接的动磁钢(1)与软铁芯(5)，该动磁钢(1)与软铁芯(5)之间卡置有倾斜截面弹簧(4)，且该动磁钢(1)、软铁芯(5)上均凸设有单元连接器(2)；所述软铁芯(5)沿圆周方向开设有凹槽(51)，该凹槽(51)内设有励磁线圈(6)；所述励磁线圈(6)的两端与电源正、负极连接。

2.根据权利要求1所述的弹性机械肌肉单元，其特征是：所述柔性限位膜(3)由弹性橡胶制成。