1.一种用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：包括箱体(1)以及均安装在该箱体(1)内输入轴(2)、传动机构(3)、换挡操纵机构(4)和输出轴(5)，其中，所述输入轴(2)和输出轴(5)同轴设置；

所述传动机构(3)包括可转动地安装在输入轴(2)上的内齿圈(31)以及设置在输入轴(2)一端的N级行星轮系(32)，每级所述行星轮系(32)均具有一个行星架(321)、一个太阳轮(322)和M个行星轮(323)，每个所述行星架(321)上均具有与输入轴(2)同轴的转动轴(321a)，第一级行星轮系(32)的太阳轮(322)固套在所述输入轴(2)上，其余各个太阳轮(322)分别固套在上一级行星架(321)的转动轴(321a)上，最后一级行星架(321)的转动轴(321a)与输出轴(5)固定连接或一体设置，所述内齿圈(31)的内壁具有N圈环形齿(314)，每圈环形齿(314)分别与对应一级行星轮系(32)的全部行星轮(323)啮合；

所述换挡操纵机构(4)包括固定在输入轴(2)上的花键套(41)、位于箱体(1)内壁上的结合套(42)、可沿内齿圈(31)轴向滑动的连接套(43)以及用于驱动连接套(43)的执行组件(44)，该执行组件(44)具有第一工作状态和第二工作状态，当执行组件(44)处于第一工作状态时，连接套(43)与结合套(42)结合，当执行组件(44)处于第二工作状态时，连接套(43)与花键套(41)结合。

2.根据权利要求1所述的用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：所述箱体(1)包括同轴设置的前箱体(11)和后箱体(12)，该前箱体(11)的后端与后箱体(12)的前端固定连接，其中，所述换挡操纵机构(4)位于前箱体(11)的内部，N级所述行星轮系(32)均位于后箱体(12)的内部。

3.根据权利要求2所述的用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：所述结合套(42)呈圆筒形，并成型于前箱体(11)的后端，该结合套(42)后端的内壁上均匀分布有至少一个沿径向向内凸出的结合凸起(421)，各个相邻所述结合凸起(421)之间分别形成结合槽(422)，所述连接套(43)的后端均匀分布有沿轴向向后凸出且与结合槽(422)相适应的第一卡爪部(431)；

当连接套(43)的各个第一卡爪部(431)嵌入对应的结合槽(422)后，各个第一卡爪部(431)能够与对应的结合凸起(421)抵接。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：所述花键套(41)呈圆盘形，该花键套(41)的外缘均匀分布有沿径向向外凸出的限位凸起(411)，各个相邻所述限位凸起(411)之间分别形成嵌入槽(412)，所述连接套(43)的前端均匀分布有沿轴向向前凸出且与嵌入槽(412)相适应的第二卡爪部(432)；

当连接套(43)的各个第二卡爪部(432)嵌入对应的嵌入槽(412)后，各个第二卡爪部(432)能够与对应的限位凸起(411)抵接。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：所述内齿圈(31)包括依次连接且一体成型的第一筒状部(311)、圆盘过渡部(312)和第二筒状部(313)；

所述第一筒状部(311)可转动地安装在输入轴(2)上，并位于花键套(41)的后部，在该第一筒状部(311)的外壁上加工有外花键，所述连接套(43)上具有与外花键相适应的内花键，并可沿第一筒状部(311)的轴向滑动；

所述第二筒状部(313)的直径大于第一筒状部(311)，该第二筒状部(313)套在N级行星轮系(32)的外部，N圈所述环形齿(314)沿第二筒状部(313)的轴向并排成型于第二筒状部(313)的内壁上。

6.根据权利要求5所述的用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：所述连接套(43)的中部具有台阶限位部(433)，该台阶限位部(433)的一侧与圆盘过渡部(312)之间设置有阵列分布的弹性部件(45)。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：所述执行组件(44)包括推动环(442)以及至少一个用于推动推动环(442)的电磁铁执行器(441)，所述推动环(442)和连接套(43)之间安装有转动轴承(46)，各个所述电磁铁执行器(441)均固定在箱体(1)上。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：第一级行星轮系(32)的所述太阳轮(322)与输入轴(2)一体成型，其余各个太阳轮(322)分别与上一级行星架(321)一体成型。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的用于水下潜行器的电机两挡自动变速器，其特征在于：所述箱体(1)呈圆筒形，所述输入轴(2)和输出轴(5)相互远离的一端分别穿出箱体(1)的前后两端，并均与箱体(1)之间设有油封(6)。

10.一种电机两挡自动变速器的换挡方法，其特征在于，按照以下步骤进行：

S1：电机控制输入轴(2)减速，使输入轴(2)的转速n1达到设定值no；

S2：电机断电，使输入轴(2)的转速n1＞0，且转矩T＝0；

S3：当二挡换一挡时，执行组件(44)通电；当一挡换二挡时，执行组件(44)断电；

S4：检测输入轴(2)的转速n1和输出轴(5)的转速n2：若n1＞0，n2＝0，则检测返回步骤S3的循环次数nx，若nx＜5，则返回步骤S3，若nx＝5，则立即报警；当二挡换一挡时，若n1/n2＝i1，则进入下一步骤；当一挡换二挡时，若n1/n2＝i2，则进入下一步骤；其中，i1为一挡的传动比，i2为二挡的传动比；

S5：电机启动。